注意事项

• 1、电机的三根线可以任意接在驱动器的ABC三相上，不用区分；
• 2、开环控制最好选择Ω级的电机，尽量不要用mΩ级的航模电机，容易烧MOS和电机。开环控制在实际中也就启动时用用，这不是电机控制的一个常态。
• 3、电机控制要尽快操作，不要停留时间太久，时刻注意电机和驱动器的发热情况，一旦过热立即断电。
   

一、硬件介绍

1.1、原理图

1.2、ESP32drive方案

1.2.1、准备清单

1.2.2、硬件连接

电机 购买链接：某宝购买
ESP32drive 购买链接：某宝购买
 

1.3、SimpleFOCShield方案

1.3.1、准备清单

SimpleFOCShield 购买链接：某宝购买
电机 购买链接：某宝购买
 

1.3.2、硬件连接

记得ESP32系统板和驱动板共地

 

二、修改底层代码

Simple FOC库V2.2.1及其以后的版本 已经修复了曾经的bug。只要是按照上一节教程提示安装的arduino IDE和ESP32库可直接编译通过 20220502
 
曾经的修改内容 删除，以免给大家造成困惑。 20230311
 

三、程序演示

3.1、开环速度模式

3.1.1、打开示例

 
3.1.2、修改程序
示例为只读文件，修改需先另存为，

 
3.1.3、验证上传

上传完毕后，按复位键重启。
 
3.1.4、串口发送指令

输入T20，T为指令，20表示20rad/s,

 
3.1.5、观察电机运行

    如果电机只振动不转，说明设置的转速太高了，电机失步，请降低速度。
    注意电机发热，不要操作太长时间。
 

3.2、开环位置模式

3.2.1、打开示例

代码修改与操作和开环速度模式类似，不再赘述。
 
 
（完）
 
 
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SimpleFOC之ESP32（一）—— 搭建开发环境
SimpleFOC之ESP32（二）—— 开环控制
SimpleFOC之ESP32（三）—— 闭环控制
SimpleFOC之ESP32（四）—— 电流闭环控制Inline
SimpleFOC之ESP32（五）—— 电流闭环控制Lowside
SimpleFOC之ESP32（六）—— 双电机控制
SimpleFOC之ESP32（七）—— 霍尔电机
SimpleFOC之ESP32（八）—— ABZ编码器电机
SimpleFOC之ESP32（九）—— WIFI、UDP和TCP
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