【DBC专题】-5-DBC文件格式解析

目录

0 DBC文件中“符号字符串”命名要求

1 DBC文件的标头

2 Bit Timing波特率定义

3 Node节点定义

4 Value Table值表定义

5 Message消息定义

5.1 标准帧Message定义举例

5.2 扩展帧Message定义举例

6 Signal信号定义

7 Value Table指标的绑定Signal信号

8 Comment注释定义

8.1 Node节点的注释举例

8.2 Message消息的注释举例

8.3 Signal信号的注释举例

9 User Defined Attribute用户定义的属性定义

9.1 Attribute属性定义

9.2 Attribute属性值

10 本文使用的DBC文件内容附录

11 结尾

关键字：

DBC：CANdb network file (Data Base for CAN)

描述CAN网络所需的所有信息都存储在CANdb network file中。CANdb network file的文件扩展名为DBC，可以使用CANdb编辑器（CAN数据库编辑器）或CANdb ++编辑器创建。

 

推荐阅读（单击下方文字即可跳转至对应博文）：

1、【DBC专题】-1-如何使用CANdb++ Editor创建并制作一个DBC

2、【DBC专题】-2-CAN Signal信号的Multiplexor多路复用在DBC中实现

3、【DBC专题】-3-利用CANdb++ Editor在DBC文件添加帧CAN_ID和信号CAN_Signal

4、【DBC专题】-4-DBC文件中的Signal信号字节顺序Motorola和Intel介绍

5、【DBC专题】-6-Signal信号字节顺序Motorola_LSB/MSB/Sequential/Backward，Intel_Standard/Sequential等6类格式详解

 

通过前两个【DBC专题】中，我们已经掌握了DBC的创建和制作。在一些高阶应用（如DBC转Excel，DBC转XML，DBC转ARXML等等）中，了解这些显然是不够的，需要熟知其文件格式，毕竟“CANdb++ Editor”是参照某个标准，生成DBC文件的一个工具而已。

 

DBC文件描述单个CAN网络的通信。完成“【DBC专题】-1-如何使用CANdb++ Editor创建并制作一个DBC”一文中的第2章节，我们会得到一个Classic CAN的数据库DBC文件空模板（见下图左侧）；完成第9章节，我们会得到一个较为完成DBC文件（见下图右侧），二者的差异下图。

 

一眼看去感觉有点“蒙”，下面我们就逐一来介绍这些“关键字”。

 

0 DBC文件中“符号字符串”命名要求

 

DBC文件中除了固定格式的关键字外，还有一些用户自定义的“符号字符串”，像Node，Message，Signal…的命名，其要求为：

  • 以字母字符或下划线开头，并且可能进一步由字母数字字符和下划线组成。
  • 长度最多为128个字符。为了与较旧的工具兼容，长度不得超过32个字符。

 

1 DBC文件的标头

 

关键字：VERSION

关键字：NS_   ，全称：new symbols

 

描述：

DBC文件包含带有版本（关键字：VERSION）和新符号条目（关键字：NS_）的标头。关键字：VERSION后面的双引号中通常是空的，或者是CANdb++编辑器使用的字符串。

 

该部分基本是固定的。

 

2 Bit Timing波特率定义

 

关键字：BS_

 

Bit Timing定义了网络的波特率和BTR寄存器的设置。该部分已过时，不再使用。但是，关键字“BS_”必须出现在DBC文件中。

 

举例：

BS_：

 

3 Node节点定义

 

关键字：BU_

 

格式：

BU_: node_1_name node_2_name…

 

描述：

a)CAN网络汇中所有节点的名称在此处定义，且定义的名称必须唯一;

b)节点与节点之间以“空格”分隔；

c)节点的命名必须满足“符号字符串”要求。

 

举例：

在“【DBC专题】-1-如何使用CANdb++ Editor创建并制作一个DBC”一文的第3章节我们定义两个节点：VCU和OBD，其在DBC文件中的描述为:

BU_: VCU OBD

 

4 Value Table值表定义

 

关键字：VAL_TABLE_

 

格式：

VAL_TABLE_ value_table_name value_table_value “value_description” …0 “value_description”;

 

描述：

a)一个value table中以“空格”分隔；

b)value_table_name表示value table的名称, 命名必须满足“符号字符串”要求;

c) value_table_value表示value table的值，十进制表示;

d) value_description表示value table的值描述;

e)当一个value table存在多个值描述时，以（value_table_value “value_description”）的形式接着追加，value table内的两个值描述以“空格”分隔;

f)完成一个value table定义，需以“分号；”结尾；

g)多个value table需要换行。

 

举例：

在“【DBC专题】-1-如何使用CANdb++ Editor创建并制作一个DBC”一文的第7章节我们定义两个value table：Voltage_state和OBD_status_description，其在DBC文件中的描述为:

VAL_TABLE_ OBD_status_description 2 "Shutdown" 1 "Run" 0 "Initialization" ;

VAL_TABLE_ Voltage_state 65535 "Invalid voltage" ;

 

5 Message消息定义

 

关键字：BO_

 

格式：

BO_ message_id message_name: message_size transmitter

 

描述：

a)message_id表示CAN_ID，以十进制表示。在DBC文件中，CAN-ID必须唯一。如果CAN_ID的类型是“CAN Extended”,则在DBC文件中表示是“0x8000 0000 + 十六进制CAN_ID”的十进制转换；

b)message_name表示CAN_ID的消息名称，在在Message中必须是唯一, 命名必须满足“符号字符串”要求;

c) “： ” 冒号不能少；

d)message_size表示Message消息的长度，以字节为单位，十进制表示;

e)transmitter表示该Message的发送节点, 如果Message没有定义发送节点，则必须在此处输入字符串“Vector__XXX”;

 

5.1 标准帧Message定义举例

 

在“【DBC专题】-1-如何使用CANdb++ Editor创建并制作一个DBC”一文的第4章节我们定义一个Message：Test_ID_211，其在DBC文件中的描述为:

BO_ 530 Test_ID_212: 8 OBD

 

 

5.2 扩展帧Message定义举例

 

与4.1章节的差异是Type中选择了CAN Extended，注意在DBC文件中CAN_ID描述：

 

BO_ 2147484177 Test_ID_211: 8 OBD

 

 

6 Signal信号定义

 

关键字：SG_

 

格式：

SG_ signal_name multiplexer_indicator : start_bit|signal_size@byte_order+value_type (factor，offset) [minimum|maximum] “unit” receiver

 

描述：

a) signal_name表示信号的名称。一个Message消息中的信号名称必须唯一。多个Message消息之间可以存在相同名称信号。命名必须满足“符号字符串”要求;

b) multiplexer_indicator含义：

  1. “ M”（大写）将信号定义为Multiplexor Signal。一个消息中只有一个信号可以是Multiplexor Signal；
  2. “m”（小写）后跟无符号整数，将信号定义为Multiplexed Signal；
  3. “空格”将信号定义为普通的Signal，表示没有复用。

c)“：”冒号不能少；

d)start_bit值指定信号在帧的数据域内的位置：Intel（小端）模式这里表示信号的LSB；Motorola（大端）模式这里表示信号的MSB；

e)signal_size表示信号的长度，以位为单位，十进制表示;

f)“@”不能少；

g)byte_order表示字节顺序。如果信号的字节顺序为Intel（小端），则byte_order为1；如果字节顺序为Motorola（大端），则byte_order为0；

h)value_type表示值类型。“+”表示无符号；“-”表示有符号；

i)(factor，offset)表示分辨率（不能为0）和偏移量，这两个值于该信号的原始值与物理值之间的转换。转换如下：物理值=原始值* factor + offset；

j)[minimum|maximum]表示最小值和最大值，定义了信号的有效物理值的范围；

k) unit表示信号的单位，为字符串类型；

l) receiver表示信号的接收方，信号的接收方可以是多个节点，接收方节点名称必须在关键字BU_中定义。如果信号没有定义接收方，则必须在此处输入字符串“Vector__XXX”。

 

举例：

在“【DBC专题】-1-如何使用CANdb++ Editor创建并制作一个DBC”一文的第6章节我们定义三个信号：OBD_status、Current_value和Voltage_value，其在DBC文件中的描述为:

 

BO_ 529 Test_ID_211: 8 OBD

 SG_ OBD_status : 39|8@0+ (1,0) [0|255] "-"  VCU

 SG_ Current_value : 23|16@0- (0.1,0) [-300|300] "A"  VCU

 SG_ Voltage_value : 7|16@0+ (0.1,0) [0|6553.5] "V"  VCU

 

其在第5章生成的DBC文件效果如下：

BO_ 529 Test_ID_211: 8 OBD

 SG_ OBD_status : 39|8@0+ (1,0) [0|255] "-" Vector__XXX

 SG_ Current_value : 23|16@0- (0.1,0) [-300|300] "A" Vector__XXX

 SG_ Voltage_value : 7|16@0+ (0.1,0) [0|6553.5] "V" Vector__XXX

 

以第6章为基础，拓展一下，新定义一个DCDC节点，同时DCDC也接收者三个信号：OBD_status、Current_value和Voltage_value，其在DBC文件效果如下：当信号被多个节点接收时，在DBC中的描述，节点与节点之间用“逗号，”隔开。

BU_: DCDC VCU OBD

 

BO_ 529 Test_ID_211: 8 OBD

 SG_ OBD_status : 39|8@0+ (1,0) [0|255] "-"  DCDC,VCU

 SG_ Current_value : 23|16@0- (0.1,0) [-300|300] "A"  DCDC,VCU

 SG_ Voltage_value : 7|16@0+ (0.1,0) [0|6553.5] "V"  DCDC,VCU

 

在“【DBC专题】-2-CAN Signal信号的Multiplexor多路复用在DBC中实现”多路复用信号在DBC文件中的描述如下：

VAL_TABLE_ Package_Num_Value 1 "No.2" 0 "N0.1" ;

 

BO_ 530 Test_ID_212: 8 OBD

 SG_ Voltage_6_Value m1 : 55|16@0+ (0.1,0) [0|6553.5] "V"  VCU

 SG_ Voltage_5_Value m1 : 39|16@0+ (0.1,0) [0|6553.5] "V"  VCU

 SG_ Voltage_4_Value m1 : 23|16@0+ (0.1,0) [0|6553.5] "V"  VCU

 SG_ Voltage_3_Value m0 : 55|16@0+ (0.1,0) [0|6553.5] "V"  VCU

 SG_ Voltage_2_Value m0 : 39|16@0+ (0.1,0) [0|6553.5] "V"  VCU

 SG_ Voltage_1_Value m0 : 23|16@0+ (0.1,0) [0|6553.5] "V"  VCU

 SG_ Package_Num M : 7|8@0+ (1,0) [0|1] "-"  VCU

 

7 Value Table指标的绑定Signal信号

 

关键字：VAL_

 

格式：

VAL_ message_id signal_name  value_table_value “value_description” …… 0 “value_description”;

 

描述：

a) message_id同Message中的关键字描述;

b) signal_name同Signal中的关键字描述；

c) value_table_value “value_description” …… 0 “value_description”同Value Table中的关键字描述。

d)完成一个value table与信号绑定，需以“分号；”结尾；

f)多个value table与信号绑定需要换行。

 

举例：

在“【DBC专题】-1-如何使用CANdb++ Editor创建并制作一个DBC”一文的第8章节我们将Value Table绑定了信号，其在DBC文件中的描述为:

 

VAL_TABLE_ OBD_status_description 2 "Shutdown" 1 "Run" 0 "Initialization" ;

VAL_TABLE_ Voltage_state 65535 "Invalid voltage" ;

 

BO_ 529 Test_ID_211: 8 OBD

 SG_ OBD_status : 39|8@0+ (1,0) [0|255] "-"  VCU

 SG_ Current_value : 23|16@0- (0.1,0) [-300|300] "A"  VCU

 SG_ Voltage_value : 7|16@0+ (0.1,0) [0|6553.5] "V"  VCU

 

VAL_ 529 OBD_status 2 "Shutdown" 1 "Run" 0 "Initialization" ;

VAL_ 529 Voltage_value 65535 "Invalid voltage" ;

8 Comment注释定义

 

关键字：CM_

 

8.1 Node节点的注释举例

 

格式：

CM_ BU_ node_name “Comment”;

 

举例：

CM_ BU_ VCU "VCU node in can network";

CM_ BU_ OBD "OBD node in CAN network";

 

 

 

8.2 Message消息的注释举例

 

格式：

CM_ BO_ message_id “Comment”;

 

举例：

CM_ BO_ 529 "The CAN_ID of the test message is 0x211.";

 

 

8.3 Signal信号的注释举例

 

格式：

CM_ SG_ message_id signal_name “Comment”;

 

举例：

CM_ SG_ 529 OBD_status "OBD working status signal";

CM_ SG_ 529 Current_value "OBD current signal.";

CM_ SG_ 529 Voltage_value "OBD voltage signal.";

 

9 User Defined Attribute用户定义的属性定义

 

User defined attributes是扩展DBC文件的对象属性的一种方法。这些附加属性必须使用具有属性默认值的属性定义来定义。对于具有为属性定义的值的每个对象，必须定义一个属性值。 如果未对对象定义属性值，则该对象的属性值为该属性的默认值。

 

9.1 Attribute属性定义

 

关键字：BA_DEF_

关键字：BA_DEF_DEF_

 

格式：

BA_DEF_ object_type “attribute_name”attribute_value_type ;

BA_DEF_DEF_ attribute_name attribute_value ;

 

描述：

a) object_type表示BU_、BO_、SG_、EV_等关键字；

b) attribute_name表示属性的名称，一般比较固定，参照相应的标准；

c) attribute_value_type表示INT、FLOAT、STRING、ENUM、HEX等类型，各自的表示发如下：

  1. INT signed_integer signed_integer;
  2. HEX signed_integer signed_integer;
  3. FLOAT double double;
  4. STRING ;
  5. ENUM “char_1_string ”, “char_2_string”, “char_3_string”;

d) attribute_name同b)；

e) attribute_value表示unsigned_integer 、 signed_integer、double |char_string

f)完成一个Attribute，需以“分号；”结尾；

g)多个Attribute与信号绑定需要换行。

 

举例：

BA_DEF_ SG_  "ProjectSignalRequirementNb" STRING ;

BA_DEF_ SG_  "GenSigStartValue" HEX 0 0;

BA_DEF_ SG_  "GenericSignalRequirementNb" STRING ;

BA_DEF_  "Manufacturer" STRING ;

BA_DEF_ BO_  "ProjectFrameRequirementNb" STRING ;

BA_DEF_ BO_  "GenMsgSendType" ENUM  "Cyclic","OnEvent","Cyclic_And_OnEvent";

BA_DEF_ BO_  "GenMsgCycleTime" INT 0 65535;

BA_DEF_ BO_  "GenericFrameRequirementNb" STRING ;

BA_DEF_DEF_  "ProjectSignalRequirementNb" "";

BA_DEF_DEF_  "GenSigStartValue" 0;

BA_DEF_DEF_  "GenericSignalRequirementNb" "";

BA_DEF_DEF_  "Manufacturer" "BMW";

BA_DEF_DEF_  "ProjectFrameRequirementNb" "";

BA_DEF_DEF_  "GenMsgSendType" "Cyclic";

BA_DEF_DEF_  "GenMsgCycleTime" 0;

BA_DEF_DEF_  "GenericFrameRequirementNb" "";

 

9.2 Attribute属性值

 

关键字：BA_

 

格式：

BA_ attribute_name BU_ node_name attribute_value;

BA_ attribute_name BO_ message_id attribute_value;

BA_ attribute_name SG_ message_id signal_name attribute_value;

BA_ attribute_name EV_ env_var_name attribute_value;

 

举例：

BA_ "GenMsgSendType" BO_ 530 2;

BA_ "GenMsgCycleTime" BO_ 530 1000;

BA_ "GenMsgSendType" BO_ 529 1;

BA_ "GenMsgCycleTime" BO_ 529 100;

BA_ "GenSigStartValue" SG_ 530 Voltage_6_Value 3000;

BA_ "GenSigStartValue" SG_ 530 Voltage_5_Value 3000;

BA_ "GenSigStartValue" SG_ 530 Voltage_4_Value 3000;

BA_ "GenSigStartValue" SG_ 530 Voltage_3_Value 3000;

BA_ "GenSigStartValue" SG_ 530 Voltage_2_Value 3000;

BA_ "GenSigStartValue" SG_ 530 Voltage_1_Value 3000;

BA_ "GenSigStartValue" SG_ 529 OBD_status 2;

BA_ "GenSigStartValue" SG_ 529 Current_value 0;

BA_ "GenSigStartValue" SG_ 529 Voltage_value 768;

 

10 本文使用的DBC文件内容附录

  1. VERSION ""
  2.  
  3.  
  4. NS_ : 
  5. 	NS_DESC_
  6. 	CM_
  7. 	BA_DEF_
  8. 	BA_
  9. 	VAL_
  10. 	CAT_DEF_
  11. 	CAT_
  12. 	FILTER
  13. 	BA_DEF_DEF_
  14. 	EV_DATA_
  15. 	ENVVAR_DATA_
  16. 	SGTYPE_
  17. 	SGTYPE_VAL_
  18. 	BA_DEF_SGTYPE_
  19. 	BA_SGTYPE_
  20. 	SIG_TYPE_REF_
  21. 	VAL_TABLE_
  22. 	SIG_GROUP_
  23. 	SIG_VALTYPE_
  24. 	SIGTYPE_VALTYPE_
  25. 	BO_TX_BU_
  26. 	BA_DEF_REL_
  27. 	BA_REL_
  28. 	BA_DEF_DEF_REL_
  29. 	BU_SG_REL_
  30. 	BU_EV_REL_
  31. 	BU_BO_REL_
  32. 	SG_MUL_VAL_
  33.  
  34. BS_:
  35.  
  36. BU_: DCDC VCU OBD
  37. VAL_TABLE_ Package_Num_Value 1 "No.2" 0 "N0.1" ;
  38. VAL_TABLE_ OBD_status_description 2 "Shutdown" 1 "Run" 0 "Initialization" ;
  39. VAL_TABLE_ Voltage_state 65535 "Invalid voltage" ;
  40.  
  41.  
  42. BO_ 530 Test_ID_212: 8 OBD
  43.  SG_ Voltage_6_Value m1 : 55|16@0+ (0.1,0) [0|6553.5] "V"  VCU
  44.  SG_ Voltage_5_Value m1 : 39|16@0+ (0.1,0) [0|6553.5] "V"  VCU
  45.  SG_ Voltage_4_Value m1 : 23|16@0+ (0.1,0) [0|6553.5] "V"  VCU
  46.  SG_ Voltage_3_Value m0 : 55|16@0+ (0.1,0) [0|6553.5] "V"  VCU
  47.  SG_ Voltage_2_Value m0 : 39|16@0+ (0.1,0) [0|6553.5] "V"  VCU
  48.  SG_ Voltage_1_Value m0 : 23|16@0+ (0.1,0) [0|6553.5] "V"  VCU
  49.  SG_ Package_Num M : 7|8@0+ (1,0) [0|1] "-"  VCU
  50.  
  51. BO_ 529 Test_ID_211: 8 OBD
  52.  SG_ OBD_status : 39|8@0+ (1,0) [0|255] "-"  DCDC,VCU
  53.  SG_ Current_value : 23|16@0- (0.1,0) [-300|300] "A"  DCDC,VCU
  54.  SG_ Voltage_value : 7|16@0+ (0.1,0) [0|6553.5] "V"  DCDC,VCU
  55.  
  56.  
  57.  
  58. CM_ BU_ DCDC "DCDC node in CAN network";
  59. CM_ BU_ VCU "VCU node in can network";
  60. CM_ BU_ OBD "OBD node in CAN network";
  61. CM_ BO_ 530 "The CAN_ID of the test message is 0x212.";
  62. CM_ SG_ 530 Voltage_6_Value "Value of Voltage_6.";
  63. CM_ SG_ 530 Voltage_5_Value "Value of Voltage_5.";
  64. CM_ SG_ 530 Voltage_4_Value "Value of Voltage_4.";
  65. CM_ SG_ 530 Voltage_3_Value "Value of Voltage_3.";
  66. CM_ SG_ 530 Voltage_2_Value "Value of Voltage_2.";
  67. CM_ SG_ 530 Voltage_1_Value "Value of Voltage_1.";
  68. CM_ SG_ 530 Package_Num "Number of Voltage.";
  69. CM_ BO_ 529 "The CAN_ID of the test message is 0x211.";
  70. CM_ SG_ 529 OBD_status "OBD working status signal.";
  71. CM_ SG_ 529 Current_value "OBD current signal.";
  72. CM_ SG_ 529 Voltage_value "OBD voltage signal.";
  73. BA_DEF_ SG_  "ProjectSignalRequirementNb" STRING ;
  74. BA_DEF_ SG_  "GenSigStartValue" HEX 0 0;
  75. BA_DEF_ SG_  "GenericSignalRequirementNb" STRING ;
  76. BA_DEF_  "Manufacturer" STRING ;
  77. BA_DEF_ BO_  "ProjectFrameRequirementNb" STRING ;
  78. BA_DEF_ BO_  "GenMsgSendType" ENUM  "Cyclic","OnEvent","Cyclic_And_OnEvent";
  79. BA_DEF_ BO_  "GenMsgCycleTime" INT 0 65535;
  80. BA_DEF_ BO_  "GenericFrameRequirementNb" STRING ;
  81. BA_DEF_  "BusType" STRING ;
  82. BA_DEF_DEF_  "ProjectSignalRequirementNb" "";
  83. BA_DEF_DEF_  "GenSigStartValue" 0;
  84. BA_DEF_DEF_  "GenericSignalRequirementNb" "";
  85. BA_DEF_DEF_  "Manufacturer" "BMW";
  86. BA_DEF_DEF_  "ProjectFrameRequirementNb" "";
  87. BA_DEF_DEF_  "GenMsgSendType" "Cyclic";
  88. BA_DEF_DEF_  "GenMsgCycleTime" 0;
  89. BA_DEF_DEF_  "GenericFrameRequirementNb" "";
  90. BA_DEF_DEF_  "BusType" "CAN";
  91. BA_ "GenMsgSendType" BO_ 530 2;
  92. BA_ "GenMsgCycleTime" BO_ 530 1000;
  93. BA_ "GenMsgSendType" BO_ 529 1;
  94. BA_ "GenMsgCycleTime" BO_ 529 100;
  95. BA_ "GenSigStartValue" SG_ 530 Voltage_6_Value 3000;
  96. BA_ "GenSigStartValue" SG_ 530 Voltage_5_Value 3000;
  97. BA_ "GenSigStartValue" SG_ 530 Voltage_4_Value 3000;
  98. BA_ "GenSigStartValue" SG_ 530 Voltage_3_Value 3000;
  99. BA_ "GenSigStartValue" SG_ 530 Voltage_2_Value 3000;
  100. BA_ "GenSigStartValue" SG_ 530 Voltage_1_Value 3000;
  101. BA_ "GenSigStartValue" SG_ 529 OBD_status 2;
  102. BA_ "GenSigStartValue" SG_ 529 Current_value 0;
  103. BA_ "GenSigStartValue" SG_ 529 Voltage_value 768;
  104. VAL_ 530 Package_Num 1 "No.2" 0 "N0.1" ;
  105. VAL_ 529 OBD_status 2 "Shutdown" 1 "Run" 0 "Initialization" ;
  106. VAL_ 529 Voltage_value 65535 "Invalid voltage" ;

 

11 结尾

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注：本文转载自blog.csdn.net的汽车电子助手的文章"https://blog.csdn.net/qfmzhu/article/details/111598606"。版权归原作者所有，此博客不拥有其著作权，亦不承担相应法律责任。如有侵权，请联系我们删除。
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