一、移植说明

• 上一节教程的移植主要体现在硬件上，软件改动很小并且仍然为VScode版本，只是降低了进口芯片的使用量，并没有降低ODrive代码的难度。

• 本节及之后的教程将把odrive移植到keil环境下，为了降低移植难度，同时也为了让大家更容易学习掌握移植后的代码，本次移植，只移植电机的核心控制功能，实现常用的一些功能。移植后的代码不用FreeRTOS系统，所有通信协议做为非核心功能也不再移植。

• 移植没有采用HAL库，而是使用ST标准库，因为当前国产芯片多采用标准库，所以标准库的代码更容易移植到国产芯片上，最终可以实现电机驱动器的完全国产化。

• 国外的电机驱动技术领先国内这是不争的事实，“洋务运动”一直都在，只是在不同的领域不同的范围，
  

二、支持的驱动板

本次移植，支持以下几种驱动板

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三、程序架构说明

本次代码在v0.5.6版本上移植，v0.5.4之前的架构和当前架构差别较大，请大家注意版本，

就像盖房子，多层一般用砖混结构，高层必须用框架结构，

想要学习代码，要先了解程序架构，不同体量不同目标的代码采用不同的架构，
 

3.1、从main开始

 
初始化配置主要就是以上这些，
创建 rtos_main 主线程，进入这个函数，下图：

 
在主线程中又创建了2个线程（如果AXIS_COUNT=2），上图：
创建线程的具体函数如下，老外似乎很喜欢这种层层调用的复杂感。

 
最终进入到真正的主循环，下图：

 
主循环中做的工作很少，特别是进入“电机闭环”模式后，电机基本进入死循环状态，下图：

 
main函数主要是初始化和创建线程，并最终执行一个简单的状态切换工作。

3.2、TIM8更新中断

驱动器的大部分工作都是在TIM8更新中断中处理，大概是因为定时器可以精确定时，这样在执行相关函数时，可以实现周期性运算。

 
进入中断后，会先读编码器，下图：

 
大部分工作都是在ControlLoop 这个软件触发 的中断中进行，下图：
为什么要用软件触发，不在TIM8更新中断中直接执行这些代码，我一直没想明白。

上图可以看到，有两次电流采样，第一次是在下臂的PWM高电平（MOS打开）时采样，采样值用于电流变换，
第二次是在下臂的PWM低电平（MOS关闭）时采样，采样值用于校准电流。
 
control_loop_cb 函数中别有洞天，老外确实喜欢层层调用，难道这就是高级。下图：

这部分代码会让人看得很无助，因为所有的代码都在此时执行，比如最下面的开环控制，都已经闭环了难道它还在运行，它运行的意义是什么？

除了main中少得可怜的工作量和几个通信线程，更新中断几乎执行了电机正常运行时的所有工作，真的是“你喜欢干活就会有干不完的活”。

3.3、AD转换的专题说明

Lowside模式下，电流采样由PWM触发，是整个代码中最精巧的部分，重点说明。

 
上面三个ADC的配置是由STM32CubeMX配置生成的代码，实际关于AD的配置还有一个在主线程中，下图：

综上，
ADC1的规则通道转换所有闲杂的ADC，比如温度检测，不需要时效，软件触发后将一直在后台转换；
ADC1的注入通道转换Vbus，由TIM1触发。
ADC2的规则通道转换M1_B相，由TIM8触发；ADC2的注入通道转换M0_B相，由TIM1触发。
ADC3的规则通道转换M1_C相，由TIM8触发；ADC3的注入通道转换M0_C相，由TIM1触发。

ADC转换结果在TIM8更新中断里读取，不是常用的ADC转换结束触发中断，下图：

 
ADC的转换比较复杂，我将在之后移植的时候再详细分析。
 
 
 
（完）