1. 源由

为了更好的配合无GPS环境下的视觉定位验证，同时增加验证的安全性，期望先在Rover上做测试。

其主要思路仍然考虑使用《Ardupilot & OpenIPC & 基于WFB-NG构架分析和数据链路思考》。

算法前置应该不是问题，已经有很多复制验证。而我们主要的目的是算法后置，而这里的主要问题就是时序和算法估算性能、效率、准确性的问题。

不管最终结果如何，先将验证平台搭建起来。

2. 整备

类似《Ardupilot开源飞控之FollowMe验证平台搭建》，整理硬件如下：

• 915MHz RC遥控链路
• 433MHz 电传数据链路
• 5.8G/2.4G 图传数据链路
• Ardupilot H743 AKM 小车
• IMX415 + SSC338Q + 8812 EU
• OV5647 + Raspberry Pi3B+ + USB WiFi/4G LTE

IMX415 ─────> SSC338Q ─────── 8812EU  ──+─── pad(8812AU)
                 │                      │
                 │ +───────── 915MHz  ────── TX12
                 │ │                    │
             ArduRover                  │     +────────+
                 │ │                    +── 8812AU     │
                 │ +───────── 433MHz  ──────  │        │
                 │                            │        │
OV5647 ──> Raspberry Pi 3B+ ── USB WiFi─────  │ server │
                 │                            │        │
             4G LTE ────────── VPN  ────────  │        │
                                              +────────+

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3. 测试

3.1 90度全遮挡

800mW 8812EU 90度转弯全遮挡情况下，行进4.5 x 9 ~= 40米，信号正常，未见明显延迟和显著丢包。

3.2 雨天信号测试

下雨确实会对RF（射频）信号的传输距离产生影响，尤其是在高频段（例如微波频段）。这是由于雨衰减（rain attenuation）现象，主要涉及以下几个原理：

1. 水滴的吸收和散射：
   雨水中的水滴对RF信号具有吸收和散射作用。RF信号是一种电磁波，当电磁波穿过雨水时，水滴中的水分子会吸收电磁波的能量，从而减弱信号强度。同时，水滴还会导致信号的散射，使得原本的信号能量分散开来，进一步减弱接收信号的强度。

2. 频率与雨衰减的关系：
   雨衰减的程度取决于RF信号的频率。通常情况下，频率越高，雨衰减越明显。例如，微波频段（3 GHz以上）和毫米波频段（30 GHz以上）的信号对雨衰减更为敏感。而低频的信号（如VHF、UHF）对雨衰减的影响较小。

3. 路径长度：
   信号在雨中传播的距离越长，受到的雨衰减就越大。因此，雨天时，RF信号的有效传输距离会缩短，尤其是在较高频段的通信中，例如卫星通信、5G毫米波通信和无线电链路。

4. 相对湿度和雨量的影响：
   除了降雨本身，相对湿度也会对RF信号产生一定影响。当空气中的湿度增加时，水分子吸收RF信号的能力增强，导致信号衰减。此外，降雨强度（雨量）越大，信号的衰减就越明显。

总结来说，下雨会减少RF信号的传输距离，特别是在高频段。其主要原因是雨滴对电磁波的吸收和散射作用导致信号强度减弱，这种现象随着频率的提高变得更加显著。

4. 参考资料

【1】Ardupilot开源代码之Rover上路计划
【2】Ardupilot开源代码之Rover上路 - 后续1
【3】Ardupilot开源代码之Rover上路 - 后续2
【4】Ardupilot开源代码之Rover上路 - 后续3
【5】Ardupilot开源代码之Rover上路 - 后续4