当前环境：

python         3.7
selenium     3.14.1
urllib3          1.26.8

Frefox 115.1.0esr(32位)

geckodriver.exe 0.33.0

1 下载 Firefox 浏览器，根据自己的需要选择。

下载 Firefox 浏览器，这里有简体中文及其他 90 多种语言版本供您选择

2 下载 geckodriver.exe，根据自己的浏览器版本对应选择。

Releases · mozilla/geckodriver · GitHub

3 右键安装好的 Firefox ，目标 加入 "-marionette -start-debugger-server 2828"，确定。

4 测试效果

测试代码：

from selenium import webdriver
 
 
GECKODRIVER_PATH = r'./geckodriver.exe'
driver = webdriver.Firefox(executable_path = GECKODRIVER_PATH, service_args = ['--marionette-port', '2828', '--connect-existing'] )
 
driver.get('https://www.baidu.com')
print(driver.title)

参考：

如何使用selenium(python)连接到现有的firefox示例 
https://www.saoniuhuo.com/question/detail-2247009.html

特别是 ifsvaxew 的回答：