Ubuntu24.04安装ROS2

25-03-07 21:41

4614

7565

blog.csdn.net

id="article_content" class="article_content clearfix"> id="content_views" class="htmledit_views">

参考

ROS2官网提供完全的安装方法，国内安装可能遇到相关问题，添加密钥可能会出现连接超时问题，下列给出相关方法处理

官方安装步骤Ubuntu (Debian packages) — ROS 2 Documentation: Jazzy documentation

准备工作

1.确定操作系统版本

lsb_release 命令显示了 Linux Standard Base (LSB) 信息和特定的发行版信息。要查看 Ubuntu 版本，你可以运行：

lsb_release -a class="hljs-button signin active" data-title="登录复制" data-report-click="{"spm":"1001.2101.3001.4334"}" onclick="hljs.signin(event)">

这条命令会显示类似于以下的信息：

 class="hljs-ln-numbers"> class="hljs-ln-line hljs-ln-n" data-line-number="1">

class="hljs-ln-code"> class="hljs-ln-line">No LSB modules are available.

class="hljs-ln-numbers"> class="hljs-ln-line hljs-ln-n" data-line-number="2">

 class="hljs-ln-code"> class="hljs-ln-line">Distributor ID:	Ubuntu class="hljs-ln-numbers"> class="hljs-ln-line hljs-ln-n" data-line-number="3"> class="hljs-ln-code"> class="hljs-ln-line">Description:	Ubuntu 24.04.2 LTS
 class="hljs-ln-numbers"> class="hljs-ln-line hljs-ln-n" data-line-number="4"> class="hljs-ln-code"> class="hljs-ln-line">Release:	24.04
 class="hljs-ln-numbers"> class="hljs-ln-line hljs-ln-n" data-line-number="5"> class="hljs-ln-code"> class="hljs-ln-line">Codename:	noble

class="hljs-button signin active" data-title="登录复制" data-report-click="{"spm":"1001.2101.3001.4334"}" onclick="hljs.signin(event)">

2.选择与操作系统对应的ROS2版本

进入ROS Documentation ROS2官网页面

选择对应的ROS2版本，具体版本区别见ROS官网描述信息

3.安装

参考官网的安装步骤Ubuntu (Debian packages) — ROS 2 Documentation: Rolling documentation

设置语言环境

请确保您有一个支持 UTF-8 .如果您处于最小环境（例如 docker 容器）中，则区域设置可能是最小值，例如 POSIX .我们使用以下设置进行测试。但是，如果您使用的是不同的 UTF-8 支持的区域设置，这应该没问题。

 class="hljs-ln-numbers"> class="hljs-ln-line hljs-ln-n" data-line-number="1"> class="hljs-ln-code"> class="hljs-ln-line">locale  # check for UTF-8
 class="hljs-ln-numbers"> class="hljs-ln-line hljs-ln-n" data-line-number="2"> class="hljs-ln-code"> class="hljs-ln-line"> 
 class="hljs-ln-numbers"> class="hljs-ln-line hljs-ln-n" data-line-number="3"> class="hljs-ln-code"> class="hljs-ln-line">sudo apt update && sudo apt install locales
 class="hljs-ln-numbers"> class="hljs-ln-line hljs-ln-n" data-line-number="4"> class="hljs-ln-code"> class="hljs-ln-line">sudo locale-gen en_US en_US.UTF-8
 class="hljs-ln-numbers"> class="hljs-ln-line hljs-ln-n" data-line-number="5"> class="hljs-ln-code"> class="hljs-ln-line">sudo update-locale LC_ALL=en_US.UTF-8 LANG=en_US.UTF-8
 class="hljs-ln-numbers"> class="hljs-ln-line hljs-ln-n" data-line-number="6"> class="hljs-ln-code"> class="hljs-ln-line">export LANG=en_US.UTF-8
 class="hljs-ln-numbers"> class="hljs-ln-line hljs-ln-n" data-line-number="7"> class="hljs-ln-code"> class="hljs-ln-line"> 
 class="hljs-ln-numbers"> class="hljs-ln-line hljs-ln-n" data-line-number="8"> class="hljs-ln-code"> class="hljs-ln-line">locale  # verify settings class="hljs-button signin active" data-title="登录复制" data-report-click="{"spm":"1001.2101.3001.4334"}" onclick="hljs.signin(event)">

启用所需的存储库

您需要将 ROS 2 apt 存储库添加到您的系统中。

首先，确保已启用 Ubuntu Universe 存储库。

 class="hljs-ln-numbers"> class="hljs-ln-line hljs-ln-n" data-line-number="1"> class="hljs-ln-code"> class="hljs-ln-line">sudo apt install software-properties-common
 class="hljs-ln-numbers"> class="hljs-ln-line hljs-ln-n" data-line-number="2"> class="hljs-ln-code"> class="hljs-ln-line">sudo add-apt-repository universe class="hljs-button signin active" data-title="登录复制" data-report-click="{"spm":"1001.2101.3001.4334"}" onclick="hljs.signin(event)">

现在使用 apt 添加 ROS 2 GPG 密钥。

 class="hljs-ln-numbers"> class="hljs-ln-line hljs-ln-n" data-line-number="1"> class="hljs-ln-code"> class="hljs-ln-line">sudo apt update && sudo apt install curl -y
 class="hljs-ln-numbers"> class="hljs-ln-line hljs-ln-n" data-line-number="2"> class="hljs-ln-code"> class="hljs-ln-line">sudo curl -sSL https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/ros.key -o /usr/share/keyrings/ros-archive-keyring.gpg class="hljs-button signin active" data-title="登录复制" data-report-click="{"spm":"1001.2101.3001.4334"}" onclick="hljs.signin(event)">

注：raw.githubusercontent.com 添加密钥事时可能出现超时情况，打开网站https://www.ipaddress.com/输入raw.githubusercontent.com进行查询

进入Ubuntu命令行添加本地路由表

sudo vim /etc/hosts

添加后再次运行第二条指令

然后将存储库添加到源列表。

echo "deb [arch=$(dpkg --print-architecture) signed-by=/usr/share/keyrings/ros-archive-keyring.gpg] http://packages.ros.org/ros2/ubuntu $(. /etc/os-release && echo $UBUNTU_CODENAME) main" | sudo tee /etc/apt/sources.list.d/ros2.list > /dev/null class="hljs-button signin active" data-title="登录复制" data-report-click="{"spm":"1001.2101.3001.4334"}" onclick="hljs.signin(event)">

安装开发工具（可选）

如果你要构建ROS包或以其他方式进行开发，你也可以安装开发工具。

sudo apt update && sudo apt install ros-dev-tools class="hljs-button signin active" data-title="登录复制" data-report-click="{"spm":"1001.2101.3001.4334"}" onclick="hljs.signin(event)">

安装 ROS 2

设置仓库后，更新 apt 仓库缓存。

sudo apt update class="hljs-button signin active" data-title="登录复制" data-report-click="{"spm":"1001.2101.3001.4334"}" onclick="hljs.signin(event)">

ROS 2 软件包建立在经常更新的 Ubuntu 系统上。始终建议您在安装新软件包之前确保您的系统是最新的。

sudo apt upgrade class="hljs-button signin active" data-title="登录复制" data-report-click="{"spm":"1001.2101.3001.4334"}" onclick="hljs.signin(event)">

1.桌面安装（推荐）：ROS、RViz、演示、教程。

sudo apt install ros-rolling-desktop class="hljs-button signin active" data-title="登录复制" data-report-click="{"spm":"1001.2101.3001.4334"}" onclick="hljs.signin(event)">

2.ROS-Base Install（裸）：通信库、消息包、命令行工具。没有 GUI 工具。

sudo apt install ros-rolling-ros-base class="hljs-button signin active" data-title="登录复制" data-report-click="{"spm":"1001.2101.3001.4334"}" onclick="hljs.signin(event)">

安装其他 RMW 实现（可选）

The default middleware that ROS 2 uses is Fast DDS, but the middleware (RMW) can be replaced at runtime. See the guide on how to work with multiple RMWs.
ROS 2 默认使用的中间件是 Fast DDS ，但中间件（RMW）可以在运行时替换。请参阅有关如何使用多个 RMW 的指南。

设置环境

通过获取以下文件来设置您的环境。

 class="hljs-ln-numbers"> class="hljs-ln-line hljs-ln-n" data-line-number="1"> class="hljs-ln-code"> class="hljs-ln-line"># Replace ".bash" with your shell if you're not using bash
 class="hljs-ln-numbers"> class="hljs-ln-line hljs-ln-n" data-line-number="2"> class="hljs-ln-code"> class="hljs-ln-line"># Possible values are: setup.bash, setup.sh, setup.zsh
 class="hljs-ln-numbers"> class="hljs-ln-line hljs-ln-n" data-line-number="3"> class="hljs-ln-code"> class="hljs-ln-line">source /opt/ros/rolling/setup.bash class="hljs-button signin active" data-title="登录复制" data-report-click="{"spm":"1001.2101.3001.4334"}" onclick="hljs.signin(event)">

尝试一些例子

如果您安装了 ros-rolling-desktop 上面，您可以尝试一些示例。

在一个终端中，获取设置文件，然后运行 C++ talker ：

 class="hljs-ln-numbers"> class="hljs-ln-line hljs-ln-n" data-line-number="1"> class="hljs-ln-code"> class="hljs-ln-line">source /opt/ros/rolling/setup.bash
 class="hljs-ln-numbers"> class="hljs-ln-line hljs-ln-n" data-line-number="2"> class="hljs-ln-code"> class="hljs-ln-line">ros2 run demo_nodes_cpp talker class="hljs-button signin active" data-title="登录复制" data-report-click="{"spm":"1001.2101.3001.4334"}" onclick="hljs.signin(event)">

在另一个终端源中，设置文件，然后运行 Python listener ：

 class="hljs-ln-numbers"> class="hljs-ln-line hljs-ln-n" data-line-number="1"> class="hljs-ln-code"> class="hljs-ln-line">source /opt/ros/rolling/setup.bash
 class="hljs-ln-numbers"> class="hljs-ln-line hljs-ln-n" data-line-number="2"> class="hljs-ln-code"> class="hljs-ln-line">ros2 run demo_nodes_py listener class="hljs-button signin active" data-title="登录复制" data-report-click="{"spm":"1001.2101.3001.4334"}" onclick="hljs.signin(event)">

你应该看到“这是 Publishing 消息”这句话 talker ， listener 以及说 I heard 那些消息的说法。这将验证 C++ 和 Python API 是否正常工作。万岁！

卸载

如果您需要卸载 ROS 2 或在已从二进制文件安装后切换到基于源代码的安装，请运行以下命令：

sudo apt remove ~nros-rolling-* && sudo apt autoremove class="hljs-button signin active" data-title="登录复制" data-report-click="{"spm":"1001.2101.3001.4334"}" onclick="hljs.signin(event)">

您可能还需要删除存储库：

 class="hljs-ln-numbers"> class="hljs-ln-line hljs-ln-n" data-line-number="1"> class="hljs-ln-code"> class="hljs-ln-line">sudo rm /etc/apt/sources.list.d/ros2.list
 class="hljs-ln-numbers"> class="hljs-ln-line hljs-ln-n" data-line-number="2"> class="hljs-ln-code"> class="hljs-ln-line">sudo apt update
 class="hljs-ln-numbers"> class="hljs-ln-line hljs-ln-n" data-line-number="3"> class="hljs-ln-code"> class="hljs-ln-line">sudo apt autoremove
 class="hljs-ln-numbers"> class="hljs-ln-line hljs-ln-n" data-line-number="4"> class="hljs-ln-code"> class="hljs-ln-line"># Consider upgrading for packages previously shadowed.
 class="hljs-ln-numbers"> class="hljs-ln-line hljs-ln-n" data-line-number="5"> class="hljs-ln-code"> class="hljs-ln-line">sudo apt upgrade class="hljs-button signin active" data-title="登录复制" data-report-click="{"spm":"1001.2101.3001.4334"}" onclick="hljs.signin(event)">

data-report-view="{"mod":"1585297308_001","spm":"1001.2101.3001.6548","dest":"https://blog.csdn.net/qq_29795941/article/details/140713156","extend1":"pc","ab":"new"}">>

注：本文转载自blog.csdn.net的白水鉴心丶的文章"https://blog.csdn.net/qq_29795941/article/details/140713156"。版权归原作者所有，此博客不拥有其著作权，亦不承担相应法律责任。如有侵权，请联系我们删除。

复制链接

发表评论

/ 登录

评论记录：

未查询到任何数据！