1. 缘起

2024年9月20日，RDK X5机器人开发板正式发布。我在深圳科创学院（南山总部）现场聆听了地瓜机器人几位业界大咖的精彩演讲，期待RDK X5带给我们不一样的惊喜体验。

2. 开箱验货

第一块RDK X5到手，迫不及待拆开瞅瞅。

3. 准备工作

先准备好元器件：RDK X5，电源（5V3A），MicroSD卡（64G），读卡器，摄像头组件（可选），网线，显示屏（可选），HDMI线（可选）

4. 开始刷机

先下载镜像文件和用于烧录的工具软件。

4.1 系统镜像文件

Index of /downloads/os_images/rdk_x5/

系统镜像文件有“服务版Server”和“桌面版Desktop”，如果开发者担心可能会因渲染图形桌面而造成系统负担过大，或可预见对系统性能有较高要求，推荐使用不带图形桌面的Ubuntu Server版本（服务版）。对于初学者，还是推荐桌面版，容易入门。下载后解压，获得系统镜像文件。

4.2 下载安装烧录工具

烧录工具可选用balenaEtcher、rufus等第三方PC工具，用于一键式制作SD卡系统盘，官方教程采用balenaEtcher。

4.3 烧录系统

电脑插入Micro SD卡（最好是新的Micro SD卡，推荐三星64G），打开balenaEtcher软件，第一步选择镜像文件，第二步选择目标存储设备（Micro SD卡），注意观察存储设备容量，千万不要选错，第三步Flash一下。

等待系统烧录中…

注意：如出现需要格式化的提示，不必理会，系统烧录完毕后，Windows系统可能不能识别烧录好的Micro SD卡。

4.4 插入Micro SD卡，接通电源

系统启动盘制作完成后，取出SD卡，将SD卡插入RDK X5开发板，接通电源，TypeC口接入RDK X5 的power电源插口。

5. 用MobaXterm连接RDKX5

下载并运行串口调试工具MobaXterm，可以采用串口Serial连接（MicroUSB串口）、SSH（“有线连接”、“无线连接”）、VNC远程桌面等方式连接并访问RDKX5。

5.1 USB串口连接

RDKX5提供了一个Micro USB调试串口，使用前先安装CH340串口驱动，如图所示。

用一根MicroB型USB接口线一端连接RDKX5的调试串口，另一端连接电脑USB口。

打开MobaXterm软件，点击“Session”→“Serial”→选择“USB SERIAL CH340”串口，波特率115200，OK，进入连接后，直接回车。

5.2 网线连接

用一根网线，两端分别插入RDKX5和电脑的网口，打开MobaXterm软件，点击“Session”→“SSH”→输入“192.168.127.10”→回车→输入用户名“login as：root”→输入密码“root”（注意输入密码时为隐藏输入，屏幕不显示信息）→回车

5.3 无线WIFI连接

用SSH通过网线访问RDKX5固定IP地址192.168.127.10连接成功后，可以通过指令查询并连接无线Wifi，查询无线网卡ip地址，这样就可以“甩”掉网线，SSH直接访问无线IP地址，连接RDKX5。

5.3.1 查询WIFI信号源

sudo nmcli device wifi

• 1

5.3.2 连接WIFI

sudo nmcli device wifi connect Wifi名称 password wifi密码

• 1

或者

sudo wifi_connect "wifi名" "密码"

• 1

5.3.3 查询无线网IP地址

ifconfig

• 1

5.3.4 SSH 登录RDK X5

5.4 VNC远程桌面

虽然通过串口或SSH访问RDKX5非常方便，但是并不能看到系统桌面，如果开发者希望通过桌面进行操作，则可以用HDMI连接显示器，RDKX5就化身为一台微型掌上电脑，插上键盘鼠标，就可以操作Ubuntu了。如果没有显示器，则可以通过VNC方式远程访问桌面。
MobaXterm打开一个新的终端，按照以下操作顺序开启VNC服务。

5.4.1 查找VNC服务文件路径

find / -name "x11vnc.service"

• 1

5.4.2 通过cat获取x11vnc.service的内容

sudo cat /usr/lib/systemd/system/x11vnc.service

• 1

5.4.3 修改VNC登录密码

vncpasswd /etc/.vnc/passwd

• 1

5.4.4 重新载入虚拟机

systemctl daemon-reload

• 1

5.4.5 VNC服务使能

systemctl enable x11vnc.service

• 1

5.4.6 开启VNC服务

systemctl start x11vnc.service

• 1

5.4.7 查询VNC服务状态

systemctl status x11vnc.service

• 1

5.4.8 MobaXterm VNC访问桌面

打开MobaXterm软件，点击“Session”→“VNC”→输入无线网IP地址→输入密码，OK，进入桌面显示。

6. 参考文献

关于VNC显示及卡顿问题解决方案，可以参考：
初见地瓜机器人RDK X5：配置与简单测试
解决远程桌面（VNC）卡顿问题
在地平线X3上部署车牌识别系统
官网教程：
RDK用户手册

感谢地瓜，从地平线种起！