一、VESC驱动轮毂电机

1.1、硬件准备

1.2、硬件接线

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1.3、校准电机

打开 vesc_tool_3.00 ，这个版本与5.02的固件版本最匹配。
 

 

 

 

 
校准大概需要1分钟，校准后的参数每次都有误差，不必大惊小怪。
注意 VESC ID 是随机的，CAN通信会使用这个ID，下图：

 
上一步，点击“OK”后等待5秒钟，切换到如下界面：
点击“Fwd”电机向前转动，点击“Rev”电机向后转动。Finish。

1.4、设置爬升率和最小速度

 
1.4.1、键盘控制

左右键控制电机以较低的速度正反转动，上下键控制电机以较高的速度正反转。
轮毂电机不能使用上下键控制，大概是设置速度太高电机容易报错。
注意图中的速度单位是ERPM，对于15对极的轮毂电机，1000ERPM = 66.7RPM = 1.1圈/秒。

 
1.4.2、直接设置目标速度

不用键盘控制，还可以左下角直接设置速度

 
1.4.3、设置爬升率

没有爬升率的情况下，电机启停都比较突然，体验非常不好。找到爬升率的设置，下图：

 
找到代码中的爬升率判断，下图：

 
VESC中会限制电机的最小速度，修改了限制后，虽然可以设置更小的速度，但是电机有抖动，尝试修改了PID，作用不大，电机齿槽效应导致的抖动，PID无能为力。
只是对比键盘控制电机启停非常丝滑，但输入目标速度的方式，启停有时就非常不流畅。
PID应该还可以再优化。

二、CAN通信

2.1、硬件连接

2.2、代码说明

VESC和ODrive的CAN通信类似，都只有简单的指令，大部分操作都需要通过USB事先配置好。
VESC的CAN波特率默认500K，默认使能，接线既可使用，不需要任何配置。
下图代码的枚举可以看出，设置速度的指令是“3”。两外四个状态 “STATUS” 会在上电主动上传，

2.3、发送指令

CAN通信的ID就是校准结束后的VESC ID，下图：

 
如果没有保存校准结果，还可以在这里查看，下图：

 
VESC的CAN ID是 “指令+ID” 的格式，下图：

电机反转，发送指令，下图：

 
上传的4个status含义如下：
没有注明的是我不太确定，留给大家研究。

三、双轮毂电机

一个VESC只能接一个电机，所以需要两个VESC，利用CAN总线控制。

3.1、校准第二个电机参数

这个 VESC ID 是1，其它参数与第一个略有误差，请无视。

 

3.2、硬件连接

can盒的位置需要接入120Ω电阻，vesc1和vesc2可以不接入电阻。

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3.3、CAN总线发送指令

3.3.1、canable发送指令

VESC需要每隔1000ms发送一次指令，而CANable一次只能发送一个指令，所以不能实现两个电机同时转动。

3.3.2、ESP32发送指令

要想让两个电机同时转动，需要在1000ms内连续发送两个指令，手工操作CAN盒的方式肯定达不到。只能通过代码的方式，而能够在最短的时间内实现这个功能的代码，非arduino莫属。
技术细节，请点击这篇文章：ESP32的CAN通信。

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四、把VESC做为USB转CAN模块

这是研究VESC的CAN通信时的意外收获，

 

VESC3需要接入120Ω电阻，VESC1和VESC2可以不用，

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这样接的问题是一次只能发送一个指令，与CANable的功能和毛病完全一样。
 
 
 
（完）