一、ESP32的CAN通信说明

1.1、片内外设

CAN在ESP32芯片中叫TWAI，如下图：

1.2、CAN库的查找

ESP32官方提供的arduino库不支持CAN通信，也没有对应的例程，所以需要使用第三方库。
 
Arduino官网查找对应的库，如下图：

 
arduino官方库中不支持CAN通信，更没有ESP32的CAN通信库，如下图：

 
往下翻，社区贡献的库，如下图：
这名字一看就是擅长营销的人起的，前面带个“A”，排名可以靠前。

 
继续往下翻，又找到一些，如下图：

这些库我只是大概看了看，简单使用了下，大家可以自行对比测试。
 

1.3、MCP2515和SJA1000介绍

• 上面的库里都提到了MCP2515，所以简单介绍下。
• 在Arduino中，考虑到跨平台的兼容性，这个芯片被拿出来频繁使用。
• 在一些没有CAN外设的单片机上，比如UNO上古老的MEGA328P就没有CAN功能，还必须使用MCP2515。
• MCP2515简单来说是一个把SPI接口转换为CAN接口的转换芯片，在单片机普遍没有集成CAN外设的年代，他可以做为外挂实现CAN通信。但现在的单片机基本都已经集成了CAN，比如STM32和ESP32，所以这个芯片的使用价值就大打折扣了，而且它需要占用大量的IO口，同时多了这个芯片的成本，所以我本人是不推荐大家使用这个芯片的。
  
• SJA1000和MCP2515一样，都是本世纪初期的芯片。
• 这个芯片我觉得目前应该是已经被淘汰了，ESP32把它集成到芯片内部做为片内外设，ESP官方手册中并没有说明，但是在arduino库中，第三方说明了这个情况。当然大家不用研究这个芯片的使用方法，知道这个情况就行。
  

1.4、CAN库的安装

库的安装有两种方法：先下载再安装 或者 通过库管理器安装。

1.4.1、先下载库，再导入到arduino IDE中

• 接上面1.2节，下载0.3.1最新版本，压缩包要放在没有中文的路径下，如下图：
  

• 导入下载的压缩包，
  

1.4.2、通过“库管理器”安装。

 
两种库的安装效果是完全一样的，安装完毕后，可以看到示例，如下图：

二、硬件说明

2.1、硬件准备

ESP32drive 购买链接：某宝购买
 

2.2、硬件连接

2.2.1、CAN通信芯片

 
2.2.2、通信原理图

 
2.2.3、接线

三、代码调试

3.1、打开示例

3.2、修改代码

• 默认的通信引脚是GPIO4和5，需要修改为21和22，
• 示例为只读文件，修改后需要另存为，不要保存到中文路径下。
• 需要说明下，代码中设置的CAN波特率为500K，但实际只有250K。如果希望实际波特率为500K，需要设置为“1000E3”。波特率不正确，CAN盒无法收到数据且没有任何提示，这个问题浪费我一周时间。
  

3.3、编译上传

四、其它说明

OBD就是 汽车故障诊断仪，这个示例很高大上。CAN总线据说就是起源于汽车电子，CAN通信本身很简单，但在实际使用过程中有着非常复杂的协议机制，您仍然需要查找更多的资料去学习掌握。

 
 
 
（完）