ODrive、VESC和SimpleFOC 教程链接汇总：请点击
一、设备说明
1、驱动器使用移植后的VESC4，移植说明 请看这篇文章：VESC简介与国产替代方案
2、电源24V
二、VESC4驱动霍尔电机
2.1、硬件准备
| 序号 | 名称 | 数量 |
|---|---|---|
| 1 | VESC4 | 1 |
| 2 | 直流无刷电机 | 1 |
| 3 | 24V电源 | 1 |
| 4 | USB延长线 | 1 |
2.2、硬件连接
电机三相线随便接，hall信号三根线随便接，
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有些电机内部预埋有热敏电阻，用于检测电机温度，如果电机没有温度检测，排针悬空即可。如下图：
2.3、打开软件
使用vesc_tool_3.00。
最新版本的上位机软件不好用，校准都通不过，对比多个版本后这个版本最好用，与固件版本最匹配。
2.4、连接
软件右下角提示未连接，点击“AutoConnect”。如下图：
VESC通过USB接电脑，会被电脑识别为USB转串口。
2.5、校准电机
串口连接成功后，点击“Setup Motors FOC”，如下图：
选择电机型号，这一步类似于simpleFOC代码中的 voltage_limit 参数的设置，或者类似ODrive中的 odrv0.axis0.motor.config.calibration_current 参数的设置。
归根结底就是设置校准时PWM的占空比，因为校准时为开环控制，所以这个参数非常重要。
内转子霍尔电机功率一般不大，看起来挺大的个头功率只有几十瓦，选择small 就可以，如下图：
弹出的警告就是告诉你要非常小心。
打勾表示电机没有安装减速机。
下面的两个“Run Detection”似乎点击哪个都可以，有没有CAN线不影响检测结果。
点击“OK”开始检测，如下图：
接上图点击“OK”后，电机不会立刻反应，大概5秒钟后才开始有动静，整个检测过程大概持续三四十秒。
检测后弹出检测结果，如下图：
接上图点击“OK”后，大概5秒钟，出现如下图的测试界面：
“Fwd”表示电机正传，“Rev”表示电机反转，“Inverted”打勾表示电机正反转切换。
测试完毕后点击“Finish”，回到主界面。或者直接关闭软件。
此时电机校准完毕，参数已经保存到VESC中。
2.6、主界面操作
关闭后重新打开软件，VESC断电再上电，如下图：
软件右下角显示“Not connected”，点击“连接”，连接后软件会先读出VESC保存的参数，在右侧的Motor Settings
里 可以看到电机的各种参数，
查看电机的实时数据，
下图第3步 打开 上下左右键控制电机转动 的功能，其中左右键控制电机低速正反转，上下键控制电机高速正反转。
注意，显示的转速是“ERPM”，也就是电角度的转速，应该是 机械转速x极对数。
三、VESC4驱动无感电机
3.1、硬件准备
| 序号 | 名称 | 数量 |
|---|---|---|
| 1 | VESC4 | 1 |
| 2 | 5008航模电机 | 1 |
| 3 | 24V电源 | 1 |
| 4 | USB延长线 | 1 |
3.2、硬件连接
3.3、打开软件
使用vesc_tool_3.00
3.4、校准电机
只描述校准过程，每一步的详细说明请参考上面 霍尔电机的校准。
AAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAA
AAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAA
AAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAA
AAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAA
接上图点击“OK”后，电机不会立刻反应，大概5秒钟后才开始有动静，整个检测过程大概持续三十秒。
检测后弹出检测结果，如下图：
接上图点击“OK”后，大概5秒钟，出现如下图的测试界面：
“Fwd”表示电机正传，“Rev”表示电机反转，“Inverted”打勾表示电机正反转切换。
实际测试会发现，电机可以零速起步，转动平稳；并且启动电流不大，说明没有使用开环模式。大概这就是高频注入，稍后对照代码研究下。
在主界面上的操作方法请看上面的 霍尔电机小节，不再赘述。
四、VESC4驱动AS5047P
- 上面的无感启动虽然可以零速起步，但是启动扭矩不大，而用编码器可以实现大扭矩启动，
- 网上很少VESC驱动AS5047P的说明，还有说只能用HALL信号模拟SPI的，但板载接口中分明已经引出了SPI接口，
- 本人实际测试时，发现在校准阶段，直接用SPI接口确实不能检测到AS5047P编码器，但用示波器查看SPI波形，发现有信号输出，
- 官方硬件中把3个引脚短接在一起连接到端子上，大概是受制于板子尺寸，节约端子数量。这导致SPI信号被别的引脚干扰，无法识别编码器，
- 重新设计VESC4.12，把三个引脚分开引出，测试AS5047P成功。
4.1、软硬件修改
- 硬件修改，把短接的三个引脚分开后引出到端子上
- 固件中，需要先使能 AS5047_USE_HW_SPI_PINS，在conf_genaral.h 文件第41行，编译后重新烧写，
4.2、硬件准备
| 序号 | 名称 | 数量 |
|---|---|---|
| 1 | VESC4 | 1 |
| 2 | 5008航模电机 | 1 |
| 3 | 24V电源 | 1 |
| 4 | USB延长线 | 1 |
4.3、硬件连接
4.4、校准电机
校准过程与前面的相同，请参考 3.4 小节，
因为多了AS5047P编码器，所以校准的时间会比上面的多十几秒，
校准的结果入下图：
五、VESC4驱动MT6816和ABZ
5.1、MT6816
代码中有使能MT6816编码器的配置，所以专门做了一个MT6816的编码器用来验证，
验证的结果是始终不能识别，翻看代码发现有点混乱，似乎使用了SPI3来跟芯片通信。下载了最新版本的固件 V6.02，发现头文件中已经删除了这个编码器的使能配置。最终的结论就是这个编码器不能用，请大家避坑。
5.2、ABZ
代码中有模有样的定义了ABZ信号，反复测试不能识别，估计也不支持。大家就不用再浪费时间了。
（完）
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