一、VESC简介

官方网站：https://vesc-project.com/
github网站：https://github.com/vedderb
 

1.1、打开官网

主要介绍“资料下载”，其它大家可以自己看。
 

1.2、点击 Documentation

1.3、点击 VESC Hardware

下面的两段英文我专门翻译了下，
创作者在4.12版本时，是发布原理图和PCB的。但后来发现盗版的太多，既给客户造成了困扰也影响了他们的声誉，所以决定以后只提供PDF格式的原理图，尽可能减少盗版，同时鼓励工程师们设计自己的硬件。
 

1.4、点击 VESC Software

1.5、github下载

github中的硬件就是V4.12版本的，用kicard软件（一款开源的PCB设计软件），Altium Designer 打不开的。

 

二、固件简介

 
    在上面1.3节中，本杰明说了“与软件不同，硬件布局不是非常可重用的”。不同功率的板子，硬件设计差别一定非常大，而软件可以很容易修改和重用。代码架构反映了本杰明的这一想法，即固件要容易修改和重用。

    一般我们写代码，会用一个头文件做全局宏定义。在VESC中也是这样定义的，但为了兼容不同的硬件版本，对每个版本设计一个头文件，比如vesc4.12，vesc6，vesc75_300，在头文件中定义使用的外设和引脚。然后再设计一个最顶级的头文件conf_general.h ，文件中定义了包含的头文件。比如当前使用的硬件版本是4.12，那么在conf_general.h中只需要调用4.12的头文件，把其它头文件都屏蔽了就可以。
 

三、国产化方案

• 本文只讲VESC4的国产化方案，
• 固件代码非常复杂，完全移植到一款国产单片机上会是一项庞大的工程，而且还不一定能用。所以我选择了尽可能少修改代码，用国产芯片替换除单片机外的其它芯片，算是国产化的第一步。
  

VESC4 购买链接：某宝购买

3.1、固件在 V5.02 的版本上修改

当前最新版本为V6.02，因为最新版本接入上位机软件后不停的弹出更新提示，且有部分功能不能使用，所以未使用最新版本。

 

3.2、固件修改细节

1、在conf_general.h文件中，默认是hw_60，修改为hw_410，

 
2、在mc_interface.h文件中，修改PWM死区时间为596ns，

死区时间需要综合考虑MOS管性能、驱动芯片和限流电阻，本参数是在当前硬件基础上，经过反复对比测试找到的最佳参数。如果硬件有改动请重新设置参数。
 

3.3、其它说明

1、VESC4.12虽然在硬件上改动较大，但是反应到固件上只修改了死区时间，

2、如果驱动的电机为AS5047P编码器SPI接口，需要在代码中配置使能，

 
3、官方版本中的DRV8302的三个引脚EA_GATE、DC_CAL、FAULT在硬件上悬空，固件中不用处理。
更多细节可以阅读 DRV8302 的芯片手册。

 
 
 
（完）