一、PowerShield驱动板

1.1、硬件准备

◆1.1.1、PowerShield介绍
在这里插入图片描述
板载三个BTN8982功率MOS管，最大电流55A，最大耐压40V，芯片自带电流检测和故障诊断功能IS，分别接在A2和A3引脚。
板载内置电流检测电路，分别接在A0和A1引脚。

PWM输入引脚为D9/D6/D5，使能引脚为D8/D7/D4高电平有效。

◆1.1.2、硬件清单

序号	名称	数量
1	Arduino UNO	1
2	PowerShield V0.2	1
3	带磁编码器的云台电机	1
4	12V电源	1
5	方口USB线	1

如下图所示：
在这里插入图片描述
simpleFOCShield V2.0.3购买链接：淘宝购买
带编码器电机购买链接：淘宝购买

◆1.1.3、硬件连接

1.2、速度闭环模式

◆1.2.1、打开示例
在这里插入图片描述

◆1.2.2、修改代码
代码修改主要是PowerShield的使能引脚有三个，并且都必须置高电平。其它与之前的修改差不多（SimpleFOC（四）—— 闭环控制）。

◆1.2.3、电机操作
打开串口，设置电机转动速度，与simpleFOCShield V2.0.3效果一样。
操作详细步骤不再赘述，不熟悉的请翻看《SimpleFOC（四）—— 闭环控制》。

二、AS5047P

2.1、硬件准备

◆2.1.1、AS5047P介绍
在这里插入图片描述
AS5047P是一款高精度旋转位置传感器，用于360度范围的高速角度测量。
标准4线SPI接口，14bit精度，最高支持速度28krpm，
工作电压3—5.5V，工作电流15mA，
ABI输出信号可编程范围100—4096 step per revolution，最高4096 steps /1024 pulses per revolution in binary mode（上电默认），也就是最高1024线。
在这里插入图片描述

◆2.1.2、硬件清单

序号	名称	数量
1	Arduino UNO	1
2	AS5047P编码器电机	1
3	方口USB线	1
4	6P公转母杜邦线	1

如下图所示：
在这里插入图片描述
AS5047P电机购买链接：淘宝购买

◆2.1.3、硬件连接

AS5047P的工作电压和AS5600一样为3.3V-5V，本例中需接5V，

2.2、示例演示

◆2.2.1、打开示例
在这里插入图片描述

◆2.2.2、程序不需做任何修改，直接编译上传，
代码中的传感器型号为AS5147，因为AS5147和AS5047P都是AMS公司的产品，SPI接口与内部寄存器设置完全相同，所以可以共用代码。

实际上，深入代码查看会发现AS5047、AS5048和AS5147程序定义是完全相同，
在这里插入图片描述

◆2.2.3、转动电动，查看角度变化

串口显示为电机累计角度值（单位rad）和瞬时速度。

三、大功率电机驱动

3.1、硬件准备

◆3.1.1、 5010电机介绍
在这里插入图片描述

◆3.1.2、硬件清单

序号	名称	数量
1	Arduino UNO	1
2	PowerShield V0.2	1
3	AS5047P电机	1
4	24V电源	1
5	方口USB线	1

如下图所示：
在这里插入图片描述

◆3.1.3、硬件连接

3.2、示例演示

◆3.2.1、打开示例
在这里插入图片描述

◆3.2.2、修改代码
⑴、极对数为7，
⑵、设置3个使能引脚始终输出高电平，
⑶、设置供电电压24V，实际12V也可以正常工作，
⑷、设置PID参数，不同电机不同电压的PID参数都可能不一样，根据实际情况设置。限制电压设置为2，值越小工作电流越小最大转速越小，设置过大容易烧坏芯片或者电机。
在这里插入图片描述

◆3.2.3、打开串口，设置电机转速，观察电机运转。

演示视频：https://www.bilibili.com/video/BV1Hy4y1g7EN/

（完）

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请继续阅读相关文章：
SimpleFOC（一）—— 简介（附有文件下载链接）
SimpleFOC（二）—— 快速入门（开环控制）
SimpleFOC（三）—— AS5600角度读取
 SimpleFOC（四）—— 闭环控制
 SimpleFOC（五）—— 双电机控制
 SimpleFOC（七）——STM32（Bluepill）的应用
 SimpleFOC（八）—— 理论+实践深度分析SVPWM
SimpleFOC（九）—— 霍尔电机控制

SimpleFOC（六）—— PowerShield和AS5047P

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