本文研究Relay模块的用法和该模块生成的代码。
1 Simulink中的Relay模块
Relay这个单词有中继设备的含义，在Simulink中，博主将其理解为一个带有缓冲区的开关。
在配置界面可以配置Relay模块的阈值上限、阈值下限和输出的数值。
2 Relay模块建模
通过一个简单的模型，可以直观地理解Relay模块的用法。
1）新建一个Simulink模型，其中输入是Signal Builder，中间是Relay模块，输出是Scope。
2）双击打开Relay模块，将其阈值上限设为1.5，阈值下限设为0.5，输出设为0和1保持不变。
3）双击打开SignalBuilder，把阶跃设为在[0.5~1.5]内外的各个区间。
其中，各个时刻对应的数值如下：
| 时间 | 数值 |
|---|---|
| 0~1s | 0 |
| 1~3s | 0.7 |
| 3~6s | 2 |
| 6~8s | 1 |
| 8~10s | 0 |
数值覆盖了阈值上下限的各个范围。
4）在这个基础上运行模型仿真，然后可以在输出Scope中看出Relay处理过的输入信号如下。上图是SignalBuilder输入，和3）中一致，下图是Relay处理后的结果。
分析这张图在各个时间段的输出，可以得出下表。
| 时间 | 输出结果 |
|---|---|
| 0~1s | 由于输入0小于阈值下限0.5，所以输出为阈值下限对应的0. |
| 1~3s | 输入为0.7，进入了0.5~1.5的缓冲区域，所以输出保持为上一阶段的输出，为0. |
| 3~6s | 输入为2，超出了0.5~1.5的缓冲区域，由于超过了上限1.5，所以输出为阈值上限对应的1 |
| 6~8s | 输入为1，回到了 0.5~1.5的缓冲区域，所以输出保持为上一阶段的输出，为1. |
| 8~10s | 输入0小于阈值下限0.5，所以输出又回到了阈值下限对应的0. |
经过这个简单的例子，差不多就摸清楚Relay的用法了，就是给逻辑判断带来一个缓冲区。在缓冲区内部，输出保持和上一次的阈值输出一致。
3 Relay模块的代码
把上一章节的模型的输入输出换成Inport和Outport，配置好Embedded Coder并生成代码，看看C代码中是怎么实现Relay的功能的。
这段代码其实很简单，就是用了简单的if-else条件判断，加上Relay_Mode这个全局变量实现的。当输入在0.5到1.5这个范围外面的时候，把Relay_Mode全局变量更新为阈值上下限对应的输出，再把Relay_Mode赋值给输出Out1。当输入在0.5到1.5这个范围内的时候，不更行Relay_Mode的数值，保持和上一个step一致，再赋值给输出Out1。这样就实现了Relay的效果。
4 总结
Relay模块的模型用法和对应代码都十分简单，非常好理解。在控制策略建模中，Relay模块也是非常常用的。
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