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【Linux】一步一步学Linux——fg命令(130)

• 23-11-18 13:00
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blog.csdn.net

00. 目录

文章目录

• • 00. 目录
  • 01. 命令概述
  • 02. 命令格式
  • 03. 常用选项
  • 04. 参考示例
  • 05. 附录

01. 命令概述

fg命令用于将后台作业（在后台运行的或者在后台挂起的作业）放到前台终端运行。与bg命令一样，若后台任务中只有一个，则使用该命令时，可以省略任务号。

02. 命令格式

语法格式：fg [参数]
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03. 常用选项

fg: fg [任务声明]
    将任务移至前台。
    
    将以 JOB_SPEC 标识的任务放至前台，使其成为
    当前任务。如果 JOB_SPEC 不存在，shell 观念中的当前任务 
    将被使用。
    
    退出状态：
    放至前台的命令状态，或者当错误发生时为失败。
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04. 参考示例

4.1 将默认的任务放在前台执行

[deng@itcast ~]$ jobs
[1]-  运行中               ping localhost -a > /dev/null &
[2]+  运行中               ping localhost -a > /dev/null &
[deng@itcast ~]$ fg
ping localhost -a > /dev/null
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4.2 将任务号为2的任务从后台执行转换到前台执行

[deng@itcast ~]$ jobs
[1]   运行中               ping localhost -a > /dev/null &
[2]-  运行中               ping localhost -a > /dev/null &
[3]+  运行中               ping localhost -a > /dev/null &
[deng@itcast ~]$ fg 2
ping localhost -a > /dev/null
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05. 附录

参考：【Linux】一步一步学Linux系列教程汇总

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概述

功能简介

DAC（Digital to Analog Converter）是一种通过电流、电压或电荷的形式将数字信号转换为模拟信号的设备。

DAC模块支持数模转换的开发。它主要用于：

• 作为过程控制计算机系统的输出通道，与执行器相连，实现对生产过程的自动控制。

• 在利用反馈技术的模数转换器设计中，作为重要的功能模块呈现。

基本概念

• 分辨率

分辨率指的是D/A转换器能够转换的二进制位数，位数越多分辨率越高。

• 转换精度

精度是指输入端加有最大数值时，DAC的实际输出值和理论计算值之差，DAC转换器的转换精度与DAC转换器的集成芯片结构和接口电路配置有关。理想情况下，DAC的转换精度越小越好，因此为了获得更高精度的DAC转换结果，首先要保证选择的DAC转换器具备足够高的分辨率。其次，要保证接口电路的器件或电源误差最小或者不存在误差，否则会造成DAC转换的误差，若这些误差超过一定程度，就会导致DAC转换错误。

• 转换速度

转换速度一般由建立时间决定。从输入由全0突变为全1时开始，到输出电压稳定在FSR±½LSB范围（或以FSR±x%FSR指明范围）内为止，这段时间称为建立时间，它是DAC的最大响应时间，所以用它衡量转换速度的快慢。

*   满量程范围FSR（Full Scale Range），是指DAC输出信号幅度的最大范围，不同的DAC有不同的满量程范围，该范围可以用正、负电流或者正、负电压来限制。

*   最低有效位LSB（Least Significant Byte），指的是一个二进制数字中的第0位（即最低位）。
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运作机制

在HDF框架中，同类型设备对象较多时（可能同时存在十几个同类型配置器），若采用独立服务模式，则需要配置更多的设备节点，且相关服务会占据更多的内存资源。相反，采用统一服务模式可以使用一个设备服务作为管理器，统一处理所有同类型对象的外部访问（这会在配置文件中有所体现），实现便捷管理和节约资源的目的。DAC模块即采用统一服务模式（如图1所示）。

DAC模块各分层的作用为：

• 接口层：提供打开设备、写入数据和关闭设备接口的能力。

• 核心层：主要提供绑定设备、初始化设备以及释放设备的能力。

• 适配层：由驱动适配者实现与硬件相关的具体功能，如控制器的初始化等。

在统一模式下，所有的控制器都被核心层统一管理，并由核心层统一发布一个服务供接口层，因此这种模式下驱动无需再为每个控制器发布服务。

说明：
核心层可以调用接口层的函数，也可以通过钩子函数调用适配层函数，从而使得适配层间接的可以调用接口层函数，但是不可逆转接口层调用适配层函数。

图 1 DAC统一服务模式结构图

约束与限制

DAC模块当前仅支持轻量和小型系统内核（LiteOS-A）。

开发指导

场景介绍

DAC模块主要在设备中数模转换、音频输出和电机控制等设备使用，设置将DAC模块传入的数字信号转换为输出模拟信号时需要用到DAC数模转换驱动。当驱动开发者需要将DAC设备适配到OpenHarmony时，需要进行DAC驱动适配，下文将介绍如何进行DAC驱动适配。

接口说明

为了保证上层在调用DAC接口时能够正确的操作硬件，核心层在//drivers/hdf_core/framework/support/platform/include/dac/dac_core.h中定义了以下钩子函数。驱动适配者需要在适配层实现这些函数的具体功能，并与这些钩子函数挂接，从而完成接口层与核心层的交互。

DacMethod和DacLockMethod定义：

struct DacMethod {
    // 写入数据的钩子函数
    int32_t (*write)(struct DacDevice *device, uint32_t channel, uint32_t val);
    // 启动DAC设备的钩子函数
    int32_t (*start)(struct DacDevice *device);
    // 停止DAC设备的钩子函数
    int32_t (*stop)(struct DacDevice *device);
};

struct DacLockMethod {
    int32_t (*lock)(struct DacDevice *device);
    void (*unlock)(struct DacDevice *device);
};
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在适配层中，DacMethod必须被实现，DacLockMethod可根据实际情况考虑是否实现。核心层提供了默认的DacLockMethod，其中使用Spinlock作为保护临界区的锁：

static int32_t DacDeviceLockDefault(struct DacDevice *device)
{
    if (device == NULL) {
        HDF_LOGE("%s: device is null", __func__);
        return HDF_ERR_INVALID_OBJECT;
    }
    return OsalSpinLock(&device->spin);
}

static void DacDeviceUnlockDefault(struct DacDevice *device)
{
    if (device == NULL) {
        HDF_LOGE("%s: device is null", __func__);
        return;
    }
    (void)OsalSpinUnlock(&device->spin);
}

static const struct DacLockMethod g_dacLockOpsDefault = {
    .lock = DacDeviceLockDefault,
    .unlock = DacDeviceUnlockDefault,
};
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若实际情况不允许使用Spinlock，驱动适配者可以考虑使用其他类型的锁来实现一个自定义的DacLockMethod。一旦实现了自定义的DacLockMethod，默认的DacLockMethod将被覆盖。

表 1 DacMethod结构体成员的钩子函数功能说明

class="table-box">

函数成员	入参	出参	返回值	功能
write	device：结构体指针，核心层DAC控制器
channel：uint32_t类型，传入的通道号
val：uint32_t类型，要传入的数据	无	HDF_STATUS相关状态	写入DA的目标值
start	device：结构体指针，核心层DAC控制器	无	HDF_STATUS相关状态	开启DAC设备
stop	device：结构体指针，核心层DAC控制器	无	HDF_STATUS相关状态	关闭DAC设备

表 2 DacLockMethod结构体成员函数功能说明

class="table-box">

函数成员	入参	出参	返回值	功能
lock	device：结构体指针，核心层DAC设备对象。	无	HDF_STATUS相关状态	获取临界区锁
unlock	device：结构体指针，核心层DAC设备对象。	无	HDF_STATUS相关状态	释放临界区锁

开发步骤

DAC模块适配包含以下四个步骤：

1. 实例化驱动入口

2. 配置属性文件

3. 实例化核心层函数

4. 驱动调试

开发实例

下方将Hi3516DV300的驱动//device/soc/hisilicon/common/platform/dac/dac_hi35xx.c为例，展示驱动适配者需要提供哪些内容来完整实现设备功能。

1. 实例化驱动入口

驱动开发首先需要实例化驱动入口，驱动入口必须为HdfDriverEntry（在hdf_device_desc.h中定义）类型的全局变量，且moduleName要和//vendor/hisilicon/hispark_taurus/hdf_config/device_info/device_info.hcs中保持一致。HDF框架会汇总所有加载的驱动的HdfDriverEntry对象入口，形成一个类似数组的段地址空间，方便上层调用。

一般在加载驱动时HDF会先调用Init函数加载该驱动。当Init调用异常时，HDF框架会调用Release释放驱动资源并退出。

    static struct HdfDriverEntry g_dacDriverEntry = {
        .moduleVersion = 1,
        .Init = VirtualDacInit,
        .Release = VirtualDacRelease,
        .moduleName = "virtual_dac_driver",       //【必要且与device_info.hcs文件内的模块名匹配】
    };
    HDF_INIT(g_dacDriverEntry);                   // 调用HDF_INIT将驱动入口注册到HDF框架中

    // 核心层dac_core.c管理器服务的驱动入口
    struct HdfDriverEntry g_dacManagerEntry = {
        .moduleVersion = 1,
        .Bind = DacManagerBind,                   // DAC不需要实现Bind，本例是一个空实现，驱动适配者可根据自身需要添加相关操作
        .Init = DacManagerInit,                   // 见Init参考
        .Release = DacManagerRelease,             // 见Release参考
        .moduleName = "HDF_PLATFORM_DAC_MANAGER", // 这与device_info.hcs文件中device0对应
    };
    HDF_INIT(g_dacManagerEntry);                  // 调用HDF_INIT将驱动入口注册到HDF框架中
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2. 配置属性文件

• 添加//vendor/hisilicon/hispark_taurus/hdf_config/device_info/device_info.hcs器件属性文件。

器件属性值对于驱动适配者的驱动实现以及核心层DacDevice相关成员的默认值或限制范围有密切关系，比如设备通道的个数以及传输速率的最大值，会影响DacDevice相关成员的默认值。

由于采用了统一服务模式，device_info.hcs文件中第一个设备节点必须为DAC管理器，其各项参数如表3所示：

表 3 device_info.hcs节点参数说明

从第二个节点开始配置具体DAC控制器信息，此节点并不表示某一路DAC控制器，而是代表一个资源性质设备，用于描述一类DAC控制器的信息。本例只有一个DAC设备，如有多个设备，则需要在device_info.hcs文件增加deviceNode信息，以及在dac_config.hcs文件中增加对应的器件属性。

• device_info.hcs配置参考

        root {
            device_dac :: device {
                // device0是DAC管理器
                device0 :: deviceNode {
                    policy = 0;
                    priority = 52;
                    permission = 0644;
                    serviceName = "HDF_PLATFORM_DAC_MANAGER";
                    moduleName = "HDF_PLATFORM_DAC_MANAGER";
                }
            }
            // dac_virtual是DAC控制器
            dac_virtual :: deviceNode {
                policy = 0;
                priority = 56;
                permission = 0644;
                moduleName = "virtual_dac_driver";        // 【必要】用于指定驱动名称，需要与期望的驱动Entry中的moduleName一致。
                serviceName = "VIRTUAL_DAC_DRIVER";       // 【必要】驱动对外发布服务的名称，必须唯一。
                deviceMatchAttr = "virtual_dac";          // 【必要】用于配置控制器私有数据，要与dac_config.hcs中对应控制器保持一致。
            }
        }
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• 添加dac_test_config.hcs器件属性文件。

在具体产品对应目录下新增文件用于驱动配置参数（例如hispark_taurus开发板：vendor/hisilicon/hispark_taurus/hdf_config/hdf_test/dac_test_config.hcs），其中配置参数如下：

        root {
            platform {
            dac_config {
                    match_attr = "virtual_dac"; // 【必要】需要和device_info.hcs中的deviceMatchAttr值一致
                    template dac_device {
                        deviceNum = 0;          // 设备号     
                        validChannel = 0x1;     // 有效通道1
                        rate = 20000;           // 速率
                    }
                    device_0 :: dac_device {
                        deviceNum = 0;          // 设备号
                        validChannel = 0x2;     // 有效通道2
                    }
                }
            }
        }
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需要注意的是，新增dac_config.hcs配置文件后，必须在hdf.hcs文件中将其包含，否则配置文件无法生效。

例如：本例中dac_config.hcs所在路径为device/soc/hisilicon/hi3516dv300/sdk_liteos/hdf_config/dac/dac_config.hcs，则必须在产品对应的hdf.hcs中添加如下语句：

        #include "../../../../device/soc/hisilicon/hi3516dv300/sdk_liteos/hdf_config/dac/dac_config.hcs" // 配置文件相对路径
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3. 实例化核心层函数
   • 初始化DacDevice成员。
     在VirtualDacParseAndInit函数中对DacDevice成员进行初始化操作。

        // 虚拟驱动自定义结构体
        struct VirtualDacDevice {
            // DAC设备结构体
            struct DacDevice device;
            // DAC设备号
            uint32_t deviceNum;
            // 有效通道
            uint32_t validChannel;
            // DAC速率
            uint32_t rate;
        };
        // 解析并且初始化核心层DacDevice对象
        static int32_t VirtualDacParseAndInit(struct HdfDeviceObject *device, const struct DeviceResourceNode *node)
        {
            // 定义返回值
            int32_t ret;
            // DAC设备虚拟指针
            struct VirtualDacDevice *virtual = NULL;
            (void)device;
            // 给virtual指针开辟空间
            virtual = (struct VirtualDacDevice *)OsalMemCalloc(sizeof(*virtual));
            if (virtual == NULL) {
                // 为空则返回错误参数
                HDF_LOGE("%s: Malloc virtual fail!", __func__);
                return HDF_ERR_MALLOC_FAIL;
            }
            // 读取属性文件配置参数
            ret = VirtualDacReadDrs(virtual, node);
            if (ret != HDF_SUCCESS) {
                // 读取失败
                HDF_LOGE("%s: Read drs fail! ret:%d", __func__, ret);
                // 释放virtual空间
                OsalMemFree(virtual);
                // 指针置为NULL
                virtual = NULL;
                return ret;
            }
            // 初始化虚拟指针
            VirtualDacDeviceInit(virtual);
            // 对DacDevice中priv对象初始化
            virtual->device.priv = (void *)node;
            // 对DacDevice中devNum对象初始化
            virtual->device.devNum = virtual->deviceNum;
            // 对DacDevice中ops对象初始化
            virtual->device.ops = &g_method;
            // 添加DAC设备
            ret = DacDeviceAdd(&virtual->device);
            if (ret != HDF_SUCCESS) {
                // 添加设备失败
                HDF_LOGE("%s: add Dac controller failed! ret = %d", __func__, ret);
                // 释放virtual空间
                OsalMemFree(virtual);
                // 虚拟指针置空
                virtual = NULL;
                return ret;
            }

            return HDF_SUCCESS;
        }
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• 自定义结构体参考。

通过自定义结构体定义DAC数模转换必要的参数，在定义结构体时需要根据设备的功能参数来实现自定义结构体，从驱动的角度看，自定义结构体是参数和数据的载体，dac_config.hcs文件中传递的参数和数据会被HDF驱动模块的DacTestReadConfig函数读入，通过DeviceResourceIface来初始化结构体成员，其中一些重要数值也会传递给核心层DacDevice对象，例如设备号、总线号等。

        struct VirtualDacDevice {
            struct DacDevice device; //【必要】是核心层控制对象，具体描述见下面
            uint32_t deviceNum;      //【必要】设备号
            uint32_t validChannel;   //【必要】有效通道
            uint32_t rate;           //【必要】采样率
        };

        // DacDevice是核心层控制器结构体，其中的成员在Init函数中会被赋值。
        struct DacDevice {
            const struct DacMethod *ops;
            OsalSpinlock spin;       // 自旋锁
            uint32_t devNum;         // 设备号
            uint32_t chanNum;        // 设备通道号
            const struct DacLockMethod *lockOps;
            void *priv;
        };
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• 实例化DacDevice成员DacMethod。

VirtualDacWrite、VirtualDacStop、VirtualDacStart函数会在dac_virtual.c文件中进行模块功能的实例化。

        static const struct DacMethod g_method = {
            .write = VirtualDacWrite, // DAC设备写入值
            .stop = VirtualDacStop,   // 停止DAC设备
            .start = VirtualDacStart, // 开始启动DAC设备
        };
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说明：
DacDevice成员DacMethod的定义和成员说明见 接口说明 。

• Init函数开发参考
  入参：

HdfDeviceObject这个是整个驱动对外提供的接口参数，具备HCS配置文件的信息。

返回值：
HDF_STATUS相关状态（表4为部分展示，如需使用其他状态，可参考//drivers/hdf_core/interfaces/inner_api/utils/hdf_base.h中HDF_STATUS定义）。

表 4 HDF_STATUS相关状态说明

函数说明：

初始化自定义结构体对象，初始化DacDevice成员，并调用核心层DacDeviceAdd函数。

        static int32_t VirtualDacParseAndInit(struct HdfDeviceObject *device, const struct DeviceResourceNode *node)
        {
            // 定义返回值参数
            int32_t ret;
            // DAC设备的结构体指针
            struct VirtualDacDevice *virtual = NULL;
            (void)device;
            // 分配指定大小的内存
            virtual = (struct VirtualDacDevice *)OsalMemCalloc(sizeof(*virtual));
            if (virtual == NULL) {
                // 分配内存失败
                HDF_LOGE("%s: Malloc virtual fail!", __func__);
                return HDF_ERR_MALLOC_FAIL;
            }
            // 读取hcs中的node节点参数，函数定义见下方
            ret = VirtualDacReadDrs(virtual, node);
            if (ret != HDF_SUCCESS) {
                // 读取节点失败
                HDF_LOGE("%s: Read drs fail! ret:%d", __func__, ret);
                goto __ERR__;
            }
            // 初始化DAC设备指针
            VirtualDacDeviceInit(virtual);
            // 节点数据传入私有数据
            virtual->device.priv = (void *)node;
            // 传入设备号
            virtual->device.devNum = virtual->deviceNum;
            // 传入方法
            virtual->device.ops = &g_method;
            // 添加DAC设备
            ret = DacDeviceAdd(&virtual->device);
            if (ret != HDF_SUCCESS) {
                // 添加DAC设备失败
                HDF_LOGE("%s: add Dac controller failed! ret = %d", __func__, ret);
                goto __ERR__;
            }
            // 成功添加DAC设备
            return HDF_SUCCESS;
        __ERR__:
            // 如果指针为空
            if (virtual != NULL) {
                // 释放内存
                OsalMemFree(virtual);
                // 指针置空
                virtual = NULL;
            }

            return ret;
        }

        static int32_t VirtualDacInit(struct HdfDeviceObject *device)
        {
            // 定义返回值参数
            int32_t ret;
            // 设备结构体子节点
            const struct DeviceResourceNode *childNode = NULL;
            // 入参指针进行判断
            if (device == NULL || device->property == NULL) {
                // 入参指针为空
                HDF_LOGE("%s: device or property is NULL", __func__);
                return HDF_ERR_INVALID_OBJECT;
            }
            // 入参指针不为空
            ret = HDF_SUCCESS;
            DEV_RES_NODE_FOR_EACH_CHILD_NODE(device->property, childNode) {
                // 解析子节点
                ret = VirtualDacParseAndInit(device, childNode);
                if (ret != HDF_SUCCESS) {
                    // 解析失败
                    break;
                }
            }
            // 解析成功
            return ret;
        }

        static int32_t VirtualDacReadDrs(struct VirtualDacDevice *virtual, const struct DeviceResourceNode *node)
        {
            struct DeviceResourceIface *drsOps = NULL;

            // 获取drsOps方法
            drsOps = DeviceResourceGetIfaceInstance(HDF_CONFIG_SOURCE);
            if (drsOps == NULL || drsOps->GetUint32 == NULL || drsOps->GetUint16 == NULL) {
                HDF_LOGE("%s: Invalid drs ops fail!", __func__);
                return HDF_FAILURE;
            }
            // 将配置参数依次读出，并填充至结构体中
            if (drsOps->GetUint32(node, "deviceNum", &virtual->deviceNum, 0) != HDF_SUCCESS) {
                HDF_LOGE("%s: Read deviceNum fail!", __func__);
                return HDF_ERR_IO;
            }
            if (drsOps->GetUint32(node, "validChannel", &virtual->validChannel, 0) != HDF_SUCCESS) {
                HDF_LOGE("%s: Read validChannel fail!", __func__);
                return HDF_ERR_IO;
            }
            if (drsOps->GetUint32(node, "rate", &virtual->rate, 0) != HDF_SUCCESS) {
                HDF_LOGE("%s: Read rate fail!", __func__);
                return HDF_ERR_IO;
            }
            return HDF_SUCCESS;
        }
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• Release函数开发参考
  入参：
  HdfDeviceObject是整个驱动对外提供的接口参数，具备HCS配置文件的信息。

返回值：无。

函数说明：

释放内存和删除控制器，该函数需要在驱动入口结构体中赋值给Release接口，当HDF框架调用Init函数初始化驱动失败时，可以调用Release释放驱动资源。

说明：
所有强制转换获取相应对象的操作前提是在Init函数中具备对应赋值的操作。

       static void VirtualDacRemoveByNode(const struct DeviceResourceNode *node)
       {
           // 定义返回值参数
           int32_t ret;
           // 定义DAC设备号
           int16_t devNum;
           // DAC设备结构体指针
           struct DacDevice *device = NULL;
           // DAC虚拟结构体指针
           struct VirtualDacDevice *virtual = NULL;
           // 设备资源接口结构体指针
           struct DeviceResourceIface *drsOps = NULL;
           // 通过实例入口获取设备资源
           drsOps = DeviceResourceGetIfaceInstance(HDF_CONFIG_SOURCE);
           // 入参指判空
           if (drsOps == NULL || drsOps->GetUint32 == NULL) {
               // 指针为空
               HDF_LOGE("%s: invalid drs ops fail!", __func__);
               return;
           }
           // 获取devNum节点的数据
           ret = drsOps->GetUint16(node, "devNum", (uint16_t *)&devNum, 0);
           if (ret != HDF_SUCCESS) {
               // 获取失败
               HDF_LOGE("%s: read devNum fail!", __func__);
               return;
           }
           // 获取DAC设备号
           device = DacDeviceGet(devNum);
           // 判断DAC设备号以及数据是否为空
           if (device != NULL && device->priv == node) {
               // 为空释放DAC设备号
               DacDevicePut(device);
               // 移除DAC设备号
               DacDeviceRemove(device);
               virtual = (struct VirtualDacDevice *)device;
               // 释放虚拟指针
               OsalMemFree(virtual);
           }
           return;
       }

       static void VirtualDacRelease(struct HdfDeviceObject *device)
       {
           // 定义设备资源子节点结构体指
           const struct DeviceResourceNode *childNode = NULL;
           // 入参指针判空
           if (device == NULL || device->property == NULL) {
               // 入参指针为空
               HDF_LOGE("%s: device or property is NULL", __func__);
               return;
           }

           DEV_RES_NODE_FOR_EACH_CHILD_NODE(device->property, childNode) {
               // 通过节点移除DAC
               VirtualDacRemoveByNode(childNode);
           }
       }
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4. 驱动调试

【可选】针对新增驱动程序，建议验证驱动基本功能，例如挂载后的测试用例是否成功等。

如果大家想更加深入的学习 OpenHarmony（鸿蒙南向） 开发的全栈内容，不妨可以参考以下相关学习文档进行学习，助你快速提升自己：

OpenHarmony 开发环境搭建：https://qr18.cn/CgxrRy

《OpenHarmony源码解析》：https://qr18.cn/CgxrRy

• 搭建开发环境
• Windows 开发环境的搭建
• Ubuntu 开发环境搭建
• Linux 与 Windows 之间的文件共享
• ……
  

系统架构分析：https://qr18.cn/CgxrRy

• 构建子系统
• 启动流程
• 子系统
• 分布式任务调度子系统
• 分布式通信子系统
• 驱动子系统
• ……

OpenHarmony 设备开发学习手册：https://qr18.cn/CgxrRy

OpenHarmony面试题（内含参考答案）：https://qr18.cn/CgxrRy

写在最后

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