1.前言

1.1.上位机安装

下载地址
根据github上的readme.md文件安装即可。其实需要做一件事，就是进如下载的文件夹，运行pip install -r "requirements.txt"命令，要安装的文件作者已经全部去写在里面了，一键安装即可。

1.2.注意事项

这个上位机是使用串口实时打印的，并且处于主循环中，其优先级与motor.loopFOC函数相同，所以会很大程度上影响电机的控制，控制应用中一定不能用，调参可以用。

2.SimpleFOC硬件端程序

以位置控制程序为例，程序实例如下：

#include 

// magnetic sensor instance - SPI
MagneticSensorSPI sensor = MagneticSensorSPI(AS5147_SPI, 10);   //SPI编码器，AS5047，AS5048A是一样的
// BLDC motor & driver instance
BLDCMotor motor = BLDCMotor(14);     // 电机极对数
BLDCDriver3PWM driver = BLDCDriver3PWM(9, 5, 6, 8);     // 电机ABC相PWM引脚，使能引脚


float target_angle = 0;      // 初始目标角度为0
Commander command = Commander(Serial);    
void doTarget(char* cmd) { command.scalar(&target_angle, cmd); }    // 串口控制指令：目标值
void onMotor(char* cmd){ command.motor(&motor,cmd); }      // 串口控制指令：电机


void setup() {
  // 编码器设置
  sensor.init();
  motor.linkSensor(&sensor);

  // 驱动设置
  driver.voltage_power_supply = 12;
  driver.init();
  motor.linkDriver(&driver);

  // 选择调制方式为SVPWM
  motor.foc_modulation = FOCModulationType::SpaceVectorPWM;

  // 控制模式为角度模式
  motor.controller = MotionControlType::angle;
  
  // PID参数
  motor.PID_velocity.P = 0.3;
  motor.PID_velocity.I = 10;
  motor.PID_velocity.D = 0;
  motor.P_angle.P = 0.5;
  
  //其他参数
  motor.voltage_limit = 6;    //最大电压
  motor.velocity_limit = 20;   //最大速度，rad/s
  motor.LPF_velocity.Tf = 0.01;  //速度的滤波时间常数

  // 串口设置
  Serial.begin(115200);
  motor.useMonitoring(Serial);  //使用串口监视器
  //初始化
  motor.init();
  motor.initFOC();

  // 添加串口命令
  command.add('T', doTarget, "target angle");
  command.add('M',onMotor,"my motor"); 
  
  Serial.println(F("Motor ready."));
  Serial.println(F("Set the target angle using serial terminal:"));
  _delay(1000);
}

void loop() {  
  // main FOC algorithm function
  // the faster you run this function the better
  // Arduino UNO loop  ~1kHz
  // Bluepill loop ~10kHz 
  motor.loopFOC();

  // Motion control function
  // velocity, position or voltage (defined in motor.controller)
  // this function can be run at much lower frequency than loopFOC() function
  // You can also use motor.move() and set the motor.target in the code
  motor.move(target_angle);

  // function intended to be used with serial plotter to monitor motor variables
  // significantly slowing the execution down!!!!
  motor.monitor();    //使用simpleFOC Studio上位机设置的时候，这句一定要打开。但是会影响程序执行速度
  
  // user communication
  command.run();
}
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3.软件操作

3.1.打开软件

进入下载的文件夹，运行python simpleFOCStudio.py启动上位机

3.2.添加页面

3.3.连接电机

以tree view页面布局为例:

3.4.功能使用

3.5.参数配置生成代码

基本上就这些功能。最关键的是最开始的连接下位机SimpleFOC的操作，连接上了剩下的就很简单了。

4.中间遇到的问题

一开始能连上，串口数据也有回传，但是发送目标位置指令电机就是没有反应，发热还很大。当时很懵逼，搞了好久也没弄好。
直到我直接使用Arduino IDE的串口，才发现电机PP校准失败了，因为我的电机14极对数，而示例是11极对数，我忘了改。
因此，使用这个上位机连接上SimpleFOC后，一定要检查一下串口回传的初始化信息是否正常！