1：硬件介绍
CPU型号：esp32-wroom-32E,双核CPU,支持蓝牙和WIFI.
所支持的编码器：AS5600-IIC,AS5047-ABZ,SPI,MT6701-ABZ等
支持直流无刷电机：航模电机，云台电机，霍尔电机
所用驱动库：simplefoc.
编译器：arduino,platformio
电源支持范围：12-24V,
选择电源请根据无刷电机的电压要求选择合适的电源电压。
电源指示灯：LD1，CPU指示灯：LD2
SPI接口端子型号，sh1.0-6P.
图1
烧录所用的串口模块：USB转TTL串口，如图2：
图2
可在网上自行选择或者点击如下链接查找：
下载程序所用编译器为arduino，编译器1.8.9安装教程可参考如下链接：
SimpleFOC之ESP32（一）—— 搭建开发环境_esp32开发环境_loop222的博客-CSDN博客
或者也可以安装其它版本的arduino.。
esp32开发板 Arduino IDE 2.0环境搭建--2022年记录_esp32 ide_dandantcb的博客-CSDN博客
本教程以arduino2.0.4编译器做烧录演示。
1：打开arduino编译器
2：左上角，点击 文件-打开，或者按ctrl+o，本例程以
5_esp32_current_control_lowside_2804_v2.2.2程序为例进行演示烧录调试流程。
调试强烈建议用闭环模式，开环模式由于会发热，不能长时间开环。
图3
图4
3：编译前请选择开发板型号：esp32 dev module,串口端口。
图5
4：预编译只对文件进行编译，不进行烧录，由于arduino编译很慢，建议打开后先预编译一次，后续只要不关闭，编译加下载就会比较快
图6
5:程序下载连线，请按图7所示进行连接串口线，分别为:
串口模块：GND<---->GND, esp32驱动板
TXD<---->RXD，
RXD<---->TXD;
注意：RXD,TXD要交叉连接
串口模块另一端连接到USB端口即可。
ESP32驱动板与串口接口连线如图8：
图 7
图8
8：程序编译烧录。
当开始烧录是，对esp32驱动板打开12V电源。
然后确认下工具项下的模块和串口是否设置好，见图片右下角红框，
此时点击编译加烧录图标，开始进行编译，如图9
当出现如图10所示connecting…..时，同时按下RST和BOOT键，然后先松开RST键，再松开BOOT键即可开始烧录，
注意：当出现connecting….时，要及时按下按钮，出现connecting..的时间大约10秒左右，错过了就要重新烧录
图9
图10
当出现图10红框中的字体时，烧录成功。
图10
9: 断电后，连接2804电机和AS5600编码器，如图 11，实物连线如图12
图11
图12
10：首先打开arduino串口和串口监视器，设置波特率为115200，
当连好电源和串口，以及电机三相线和编码器线后，进行电机调试。
如图13，图14
图13
图14
当打开12V电源后，驱动板开始进行自检动作，此时会发现电机会来回小幅旋转，
然后停止。串口会显示自检成功信息，如图15，如果编码器线没连好，
或者电机线没连好显示如图16，请检查连接线是否接好。
如果启动时电机会动，则是编码器线没接好。
图15
图16
11，当自检正常后，可以向串口发送指令
本程序设置的是速度模式，如图17，当发送指令时，会按指令的速度旋转。其他模式可以参考提供的其他程序代码
图17
发送T5指令如图18，然后按回车，电机即开始旋转。
T代表指令，5代表5rad/s，发送T0电机停止运转。
本教程是以2804电机和AS5600编码器为基础来写的，其他的电机也有对应的程序代码，可以仿照本教程来操作。如在操作中有疑问，可以联系博主
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