will@will-Dell-G15-5511:~/omni_ws$ ls /dev/video*
/dev/video0  /dev/video1  /dev/video2  /dev/video3
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主要就是修改里面的 这一项就行，默认是0，改成/dev/video2就行

然后启动roslaunch usb_cam usb_cam-test.launch

有图像出来就成功了。

2）ROS的相机标定包
很方便，直接apt-get就能下载使用：
sudo apt-get install ros-melodic-camera-calibration

3）打印棋盘格
可以到Google或Baidu上搜一个，像下面这样的

然后弄清楚两个事情就行：
第一个，就是这个棋盘格的size，比如上图这个是一个4x6的，就数四个格子的交点一行有几个，和一列有几个就行
第二个，确定格子的大小，要根据打印出来的结果进行测量，上面这张图，我用A4纸打印，打印出来的格子边长是0.026m，也就是2.6cm，还要量一下格子的长宽，看看是不是真的是正方形。
确定上面这两点很重要，后面的输入会用到

3. 开始标定

先启动相机，再启动标定程序
roslaunch usb_cam usb_cam-test.launch
rosrun camera_calibration cameracalibrator.py --size 4x6 --square 0.026 image:=/usb_cam/image_raw camera:=/usb_cam
上面第二条指令就是启动标定程序的，里面需要输入棋盘的size和square对应的就是上面提到的两个数值

然后就会看到如下的界面：
在标定程序的界面能看到右侧有X Y Size Skew 还有CALIBRATE， SAVE 和COMMIT的标识
X：表示标定板在视野中的左右位置
Y：表示标定板在视野中的上下位置
Size：表示标定板在视野中的尺寸大小，其实就是离相机的远近
Skew：表示标定板在视野中的倾斜角度

打开程序后，就可以开始调整标定板的位置，让它在相机视野中各个位置移动和转动，让X Y Size和Skew这四个值下面的长条变成绿色，然后就可以看到CALIBRATE这个按钮变成青色，点击就会开始计算相机的参数，这个过程需要等一会，耐心等待

当计算完毕，就可以在terminal中看到如下数据

然后SAVE按钮也会变成青色，点击SAVE按钮就会把数据保存到默认的目录下.

这个目录在/tmp/calibrationdata.tar.gz

打开这个压缩包，里面有刚刚采集的图片，还有保存相机的参数，如下：

把里面的这个ost.yaml解压放到usb_cam的src目录下，然后改下名字，比如camera_calibration20220531.yaml，我喜欢把这些配置文件放到一个文件夹里，然后记下路径

然后就是最后一步了，打开launch文件，加多一行导入相机参数：

  
    
    
    
    
    
    
    
  
  
    
    
  

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