STM32--舵机驱动

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舵机接线：

数字舵机与模拟舵机的区别：

舵机驱动（90度、180度、270度、360度）：

90度舵机驱动：

180度舵机驱动：

270度舵机驱动：

360度舵机驱动：

STM32定时器配置：

stm32f4为例（时钟频率为84Mhz）：

stm32f1为例（时钟频率为72Mhz）：

STM32定时器PWM输出配置要点：

STM32定时器配置：

舵机接线：

class="table-box">
红色线电源线（VCC）
黑色  /  棕色地线（GND）
白色  /  黄色信号线（pwm输出）

注意：如果外接电源，那么舵机和开发板、电源之间需要共GND，即开发板上的GND与电源的GND和舵机的GND三者相连接。

如果三者没有共GND，这时舵机无法接收到正常的pwm驱动信号，如图所示，开发板输出周期为20ms，脉冲宽度（高电平宽度）为1.5ms的pwm完全变形，无法正常驱动舵机。

数字舵机与模拟舵机的区别：

数字舵机只需发送1次PWM信号就能运动到预定的角度，模拟舵机需要给它不停的发送PWM信号，才能让它保持在预定的角度。

数字舵机与模拟舵机的驱动控制方法是一样的。

舵机驱动（90度、180度、270度、360度）：

90度舵机驱动：

class="table-box">
转动角度脉冲周期脉冲宽度（高电平宽度）
-45度20ms0.5ms
0度20ms1.5ms
45度20ms2.5ms

180度舵机驱动：

class="table-box">
转动角度脉冲周期脉冲宽度（高电平宽度）
-90度20ms0.5ms
-45度20ms1ms
0度20ms1.5ms
45度20ms2ms
90度20ms2.5ms

270度舵机驱动：

class="table-box">
转动角度脉冲周期脉冲宽度（高电平宽度）
-135度20ms0.5ms
0度20ms1.5ms
135度20ms2.5ms

360度舵机驱动：

class="table-box">
转动角度脉冲周期脉冲宽度（高电平宽度）
-180度20ms0.5ms
-90度20ms1ms
0度20ms1.5ms
90度20ms2ms
180度20ms2.5ms

所以90度、180度、270度、360度的舵机驱动方法是一样的。

1.驱动脉冲周期都是20ms

2.所有舵机在脉冲宽度为1.5ms驱动下，都位于0度。

STM32定时器配置：

stm32f4为例（时钟频率为84Mhz）：

设置arr（自动重装载值）为10000-1=9999，psc（定时器分频系数）为168-1=167

时钟周期计算公式：T=（arr+1）*（psc+1）/ Tck

                                   =（9999+1）*（167+1）/  84Mhz                

                                   =  20  ms

stm32f1为例（时钟频率为72Mhz）：

设置arr（自动重装载值为10000-1=9999），psc（定时器分频系数144-1=143）

时钟周期计算公式：T=（arr+1）*（psc+1）/ Tck

                                   =（9999+1）*（143+1）/  84Mhz                

                                   =  20  ms

*（stmf4的时钟频率为84Mhz，stm32f1时钟频率为72Mhz，Tck为时钟频率）*

STM32定时器PWM输出配置要点：

***  注意定时器通道的输出极性  ***

TIM_OCInitStructure.TIM_OCPolarity = TIM_OCPolarity_High; //输出极性:TIM输出比较极性高。

TIM_OCInitStructure.TIM_OCPolarity = TIM_OCPolarity_Low; //输出极性:TIM输出比较极性低。

1. TIM_OCPolarity_High：当定时器计数小于比较数值是输出高电平，大于比较数值是输出低电平。

  输出极性：TIM_OCPolarity_High  比较极性高     

设置 arr=9999，psc=167，TIM_SetCompare1(TIM14,500)；

如图所示：周期20ms，频率50Hz，脉冲宽度（高电平宽度）= 1ms

2.TIM_OCPolarity_Low：当定时器计数小于比较数值是输出低电平，大于比较数值是输出高电平。

 输出极性：TIM_OCPolarity_Low比较极性低      

设置 arr=9999，psc=167，TIM_SetCompare1(TIM14,500)；

如图所示：周期20ms，频率50Hz，脉冲宽度（高电平宽度）= 19 ms

输出极性：TIM_OCPolarity_High  比较极性高      TIM_SetCompare1(TIM14，number);

设置 arr=9999，psc=167

class="table-box">
脉冲宽度（高电平宽度）比较数值，
0.5msnumber  =  250
1msnumber  =  500
1.5msnumber  =  750
2msnumber  =  1000
2.5msnumber  =  1250

 输出极性：TIM_OCPolarity_Low比较极性低      TIM_SetCompare1(TIM14，number);

设置 arr=9999，psc=167

class="table-box">
脉冲宽度（高电平宽度）比较数值，TIM_SetCompare1(TIM14，number);
0.5msnumber  =  9750
1msnumber  =  9500
1.5msnumber  =  9250
2msnumber  =  9000
2.5msnumber  =  8750

STM32定时器配置：

  1.  class="hljs-ln-numbers"> class="hljs-ln-line hljs-ln-n" data-line-number="1"> class="hljs-ln-code"> class="hljs-ln-line">#include "sys.h"
  2.  class="hljs-ln-numbers"> class="hljs-ln-line hljs-ln-n" data-line-number="2"> class="hljs-ln-code"> class="hljs-ln-line">#include "delay.h"
  3.  class="hljs-ln-numbers"> class="hljs-ln-line hljs-ln-n" data-line-number="3"> class="hljs-ln-code"> class="hljs-ln-line">#include "usart.h"
  4.  class="hljs-ln-numbers"> class="hljs-ln-line hljs-ln-n" data-line-number="4"> class="hljs-ln-code"> class="hljs-ln-line">#include "pwm.h"
  5.  class="hljs-ln-numbers"> class="hljs-ln-line hljs-ln-n" data-line-number="5"> class="hljs-ln-code"> class="hljs-ln-line"> 
  6.  class="hljs-ln-numbers"> class="hljs-ln-line hljs-ln-n" data-line-number="6"> class="hljs-ln-code"> class="hljs-ln-line"> 
  7.  class="hljs-ln-numbers"> class="hljs-ln-line hljs-ln-n" data-line-number="7"> class="hljs-ln-code"> class="hljs-ln-line">int main(void)
  8.  class="hljs-ln-numbers"> class="hljs-ln-line hljs-ln-n" data-line-number="8"> class="hljs-ln-code"> class="hljs-ln-line">{    
  9.  class="hljs-ln-numbers"> class="hljs-ln-line hljs-ln-n" data-line-number="9"> class="hljs-ln-code"> class="hljs-ln-line">	NVIC_PriorityGroupConfig(NVIC_PriorityGroup_2);
  10.  class="hljs-ln-numbers"> class="hljs-ln-line hljs-ln-n" data-line-number="10"> class="hljs-ln-code"> class="hljs-ln-line">	delay_init(168);  
  11.  class="hljs-ln-numbers"> class="hljs-ln-line hljs-ln-n" data-line-number="11"> class="hljs-ln-code"> class="hljs-ln-line"> 	TIM14_PWM_Init(10000-1,168-1);	
  12.  class="hljs-ln-numbers"> class="hljs-ln-line hljs-ln-n" data-line-number="12"> class="hljs-ln-code"> class="hljs-ln-line">   while(1) 
  13.  class="hljs-ln-numbers"> class="hljs-ln-line hljs-ln-n" data-line-number="13"> class="hljs-ln-code"> class="hljs-ln-line">	{
  14.  class="hljs-ln-numbers"> class="hljs-ln-line hljs-ln-n" data-line-number="14"> class="hljs-ln-code"> class="hljs-ln-line"> 
  15.  class="hljs-ln-numbers"> class="hljs-ln-line hljs-ln-n" data-line-number="15"> class="hljs-ln-code"> class="hljs-ln-line"> 		TIM_SetCompare1(TIM14,500);
  16.  class="hljs-ln-numbers"> class="hljs-ln-line hljs-ln-n" data-line-number="16"> class="hljs-ln-code"> class="hljs-ln-line"> 
  17.  class="hljs-ln-numbers"> class="hljs-ln-line hljs-ln-n" data-line-number="17"> class="hljs-ln-code"> class="hljs-ln-line">	}
  18.  class="hljs-ln-numbers"> class="hljs-ln-line hljs-ln-n" data-line-number="18"> class="hljs-ln-code"> class="hljs-ln-line">}
  19.  class="hljs-ln-numbers"> class="hljs-ln-line hljs-ln-n" data-line-number="19"> class="hljs-ln-code"> class="hljs-ln-line"> 
  20.  class="hljs-ln-numbers"> class="hljs-ln-line hljs-ln-n" data-line-number="20"> class="hljs-ln-code"> class="hljs-ln-line"> 
  21.  class="hljs-ln-numbers"> class="hljs-ln-line hljs-ln-n" data-line-number="21"> class="hljs-ln-code"> class="hljs-ln-line"> 
  22.  class="hljs-ln-numbers"> class="hljs-ln-line hljs-ln-n" data-line-number="22"> class="hljs-ln-code"> class="hljs-ln-line"> 
  23.  class="hljs-ln-numbers"> class="hljs-ln-line hljs-ln-n" data-line-number="23"> class="hljs-ln-code"> class="hljs-ln-line"> 
  24.  class="hljs-ln-numbers"> class="hljs-ln-line hljs-ln-n" data-line-number="24"> class="hljs-ln-code"> class="hljs-ln-line"> 
  25.  class="hljs-ln-numbers"> class="hljs-ln-line hljs-ln-n" data-line-number="25"> class="hljs-ln-code"> class="hljs-ln-line">void TIM14_PWM_Init(u32 arr,u32 psc)
  26.  class="hljs-ln-numbers"> class="hljs-ln-line hljs-ln-n" data-line-number="26"> class="hljs-ln-code"> class="hljs-ln-line">{		 					 
  27.  class="hljs-ln-numbers"> class="hljs-ln-line hljs-ln-n" data-line-number="27"> class="hljs-ln-code"> class="hljs-ln-line">	//此部分需手动修改IO口设置
  28.  class="hljs-ln-numbers"> class="hljs-ln-line hljs-ln-n" data-line-number="28"> class="hljs-ln-code"> class="hljs-ln-line">	
  29.  class="hljs-ln-numbers"> class="hljs-ln-line hljs-ln-n" data-line-number="29"> class="hljs-ln-code"> class="hljs-ln-line">	GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;
  30.  class="hljs-ln-numbers"> class="hljs-ln-line hljs-ln-n" data-line-number="30"> class="hljs-ln-code"> class="hljs-ln-line">	TIM_TimeBaseInitTypeDef  TIM_TimeBaseStructure;
  31.  class="hljs-ln-numbers"> class="hljs-ln-line hljs-ln-n" data-line-number="31"> class="hljs-ln-code"> class="hljs-ln-line">	TIM_OCInitTypeDef  TIM_OCInitStructure;
  32.  class="hljs-ln-numbers"> class="hljs-ln-line hljs-ln-n" data-line-number="32"> class="hljs-ln-code"> class="hljs-ln-line">	
  33.  class="hljs-ln-numbers"> class="hljs-ln-line hljs-ln-n" data-line-number="33"> class="hljs-ln-code"> class="hljs-ln-line">	RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_TIM14,ENABLE);  	//TIM14时钟使能    
  34.  class="hljs-ln-numbers"> class="hljs-ln-line hljs-ln-n" data-line-number="34"> class="hljs-ln-code"> class="hljs-ln-line">	RCC_AHB1PeriphClockCmd(RCC_AHB1Periph_GPIOF, ENABLE); 	//使能PORTF时钟	
  35.  class="hljs-ln-numbers"> class="hljs-ln-line hljs-ln-n" data-line-number="35"> class="hljs-ln-code"> class="hljs-ln-line">	
  36.  class="hljs-ln-numbers"> class="hljs-ln-line hljs-ln-n" data-line-number="36"> class="hljs-ln-code"> class="hljs-ln-line">	GPIO_PinAFConfig(GPIOF,GPIO_PinSource9,GPIO_AF_TIM14); //GPIOF9复用为定时器14
  37.  class="hljs-ln-numbers"> class="hljs-ln-line hljs-ln-n" data-line-number="37"> class="hljs-ln-code"> class="hljs-ln-line">	
  38.  class="hljs-ln-numbers"> class="hljs-ln-line hljs-ln-n" data-line-number="38"> class="hljs-ln-code"> class="hljs-ln-line">	GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_9;           //GPIOF9
  39.  class="hljs-ln-numbers"> class="hljs-ln-line hljs-ln-n" data-line-number="39"> class="hljs-ln-code"> class="hljs-ln-line">	GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF;        //复用功能
  40.  class="hljs-ln-numbers"> class="hljs-ln-line hljs-ln-n" data-line-number="40"> class="hljs-ln-code"> class="hljs-ln-line">	GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_100MHz;	//速度100MHz
  41.  class="hljs-ln-numbers"> class="hljs-ln-line hljs-ln-n" data-line-number="41"> class="hljs-ln-code"> class="hljs-ln-line">	GPIO_InitStructure.GPIO_OType = GPIO_OType_PP;      //推挽复用输出
  42.  class="hljs-ln-numbers"> class="hljs-ln-line hljs-ln-n" data-line-number="42"> class="hljs-ln-code"> class="hljs-ln-line">	GPIO_InitStructure.GPIO_PuPd = GPIO_PuPd_UP;        //上拉
  43.  class="hljs-ln-numbers"> class="hljs-ln-line hljs-ln-n" data-line-number="43"> class="hljs-ln-code"> class="hljs-ln-line">	GPIO_Init(GPIOF,&GPIO_InitStructure);              //初始化PF9
  44.  class="hljs-ln-numbers"> class="hljs-ln-line hljs-ln-n" data-line-number="44"> class="hljs-ln-code"> class="hljs-ln-line">	  
  45.  class="hljs-ln-numbers"> class="hljs-ln-line hljs-ln-n" data-line-number="45"> class="hljs-ln-code"> class="hljs-ln-line">	TIM_TimeBaseStructure.TIM_Prescaler=psc;  //定时器分频
  46.  class="hljs-ln-numbers"> class="hljs-ln-line hljs-ln-n" data-line-number="46"> class="hljs-ln-code"> class="hljs-ln-line">	TIM_TimeBaseStructure.TIM_CounterMode=TIM_CounterMode_Up; //向上计数模式
  47.  class="hljs-ln-numbers"> class="hljs-ln-line hljs-ln-n" data-line-number="47"> class="hljs-ln-code"> class="hljs-ln-line">	TIM_TimeBaseStructure.TIM_Period=arr;   //自动重装载值
  48.  class="hljs-ln-numbers"> class="hljs-ln-line hljs-ln-n" data-line-number="48"> class="hljs-ln-code"> class="hljs-ln-line">	TIM_TimeBaseStructure.TIM_ClockDivision=TIM_CKD_DIV1; 
  49.  class="hljs-ln-numbers"> class="hljs-ln-line hljs-ln-n" data-line-number="49"> class="hljs-ln-code"> class="hljs-ln-line">	
  50.  class="hljs-ln-numbers"> class="hljs-ln-line hljs-ln-n" data-line-number="50"> class="hljs-ln-code"> class="hljs-ln-line">	TIM_TimeBaseInit(TIM14,&TIM_TimeBaseStructure);//初始化定时器14
  51.  class="hljs-ln-numbers"> class="hljs-ln-line hljs-ln-n" data-line-number="51"> class="hljs-ln-code"> class="hljs-ln-line">	
  52.  class="hljs-ln-numbers"> class="hljs-ln-line hljs-ln-n" data-line-number="52"> class="hljs-ln-code"> class="hljs-ln-line">	//初始化TIM14 Channel1 PWM模式	 
  53.  class="hljs-ln-numbers"> class="hljs-ln-line hljs-ln-n" data-line-number="53"> class="hljs-ln-code"> class="hljs-ln-line">	TIM_OCInitStructure.TIM_OCMode = TIM_OCMode_PWM1; //选择定时器模式:TIM脉冲宽度调制模式2
  54.  class="hljs-ln-numbers"> class="hljs-ln-line hljs-ln-n" data-line-number="54"> class="hljs-ln-code"> class="hljs-ln-line"> 	TIM_OCInitStructure.TIM_OutputState = TIM_OutputState_Enable; //比较输出使能
  55.  class="hljs-ln-numbers"> class="hljs-ln-line hljs-ln-n" data-line-number="55"> class="hljs-ln-code"> class="hljs-ln-line">	TIM_OCInitStructure.TIM_OCPolarity = TIM_OCPolarity_High; //输出极性:TIM输出比较极性高
  56.  class="hljs-ln-numbers"> class="hljs-ln-line hljs-ln-n" data-line-number="56"> class="hljs-ln-code"> class="hljs-ln-line">	TIM_OC1Init(TIM14, &TIM_OCInitStructure);  //根据T指定的参数初始化外设TIM1 4OC1
  57.  class="hljs-ln-numbers"> class="hljs-ln-line hljs-ln-n" data-line-number="57"> class="hljs-ln-code"> class="hljs-ln-line"> 
  58.  class="hljs-ln-numbers"> class="hljs-ln-line hljs-ln-n" data-line-number="58"> class="hljs-ln-code"> class="hljs-ln-line">	TIM_OC1PreloadConfig(TIM14, TIM_OCPreload_Enable);  //使能TIM14在CCR1上的预装载寄存器
  59.  class="hljs-ln-numbers"> class="hljs-ln-line hljs-ln-n" data-line-number="59"> class="hljs-ln-code"> class="hljs-ln-line"> 
  60.  class="hljs-ln-numbers"> class="hljs-ln-line hljs-ln-n" data-line-number="60"> class="hljs-ln-code"> class="hljs-ln-line">  TIM_ARRPreloadConfig(TIM14,ENABLE);//ARPE使能 
  61.  class="hljs-ln-numbers"> class="hljs-ln-line hljs-ln-n" data-line-number="61"> class="hljs-ln-code"> class="hljs-ln-line">	
  62.  class="hljs-ln-numbers"> class="hljs-ln-line hljs-ln-n" data-line-number="62"> class="hljs-ln-code"> class="hljs-ln-line">	TIM_Cmd(TIM14, ENABLE);  //使能TIM14
  63.  class="hljs-ln-numbers"> class="hljs-ln-line hljs-ln-n" data-line-number="63"> class="hljs-ln-code"> class="hljs-ln-line"> 
  64.  class="hljs-ln-numbers"> class="hljs-ln-line hljs-ln-n" data-line-number="64"> class="hljs-ln-code"> class="hljs-ln-line">										  
  65.  class="hljs-ln-numbers"> class="hljs-ln-line hljs-ln-n" data-line-number="65"> class="hljs-ln-code"> class="hljs-ln-line">} 
 class="hide-preCode-box"> class="hljs-button signin active" data-title="登录复制" data-report-click="{"spm":"1001.2101.3001.4334"}" onclick="hljs.signin(event)">
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注：本文转载自blog.csdn.net的peinCK的文章"https://blog.csdn.net/dengn191020/article/details/136685355"。版权归原作者所有，此博客不拥有其著作权，亦不承担相应法律责任。如有侵权，请联系我们删除。
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