1、前言

2019年初我刚出道时，还是Xilinx遥遥领先的时代(现在貌似也是)，那时的国产FPGA还处于黑铁段位，国产FPGA仰望Xilinx情不自禁道：你以为躲在这里就找不到你吗？没用的，你那样拉轰的男人，无论在哪里，都像黑夜里的发光虫那样的鲜明、那样的出众，你那忧郁的眼神，稀嘘的胡渣子，神乎其技的刀法，还有那杯Dry martine，都深深的迷住了我。。。然而才短短4年，如今的国产FPGA属于百家争鸣、百花齐放、八仙过海、神仙打架、方兴未艾、得陇望蜀、友商都是XX的喜极而泣之局面，面对此情此景，不得不吟唱老人家的诗句：魏武挥鞭，东临碣石有遗篇，萧瑟秋风今又是，换了人间。。。
言归正传，目前对于国产FPGA的共识有以下几点：
1：性价比高，与同级别国外大厂芯片相比，价格相差几倍甚至十几倍；
2：自主可控，国产FPGA拥有完整自主知识产权的产业链，从芯片到相关EDA工具
3：响应迅速，FAE技术支持比较到位，及时解决开发过程中遇到的问题，毕竟中文数据手册。。
4：采购方便，产业链自主可控，采购便捷

没玩过图像处理都不好意思说自己玩儿过FPGA，这是CSDN某大佬说过的一句话，鄙人深信不疑。。。本文使用紫光同创的PGL22G-6MBG324 FPGA实现暗通道先验算法图像去雾，输入视频采用静态图片或者OV5640摄像头模组，所以提供2套PDS工程源码，第一套采用SD卡提供静态图片作为视频输入，第二套采用OV5640摄像头作为视频输入；FPGA采集到视频数据后，首先将视频送入DDR3中做乒乓缓存后读出，然后视频经过图像去雾模块处理后送入HDMI输出模块，最后送显示器输出显示；

本博客详细描述了紫光同创FPGA实现图像去雾的设计方案，工程代码可综合编译上板调试，可直接项目移植，适用于在校学生、研究生项目开发，也适用于在职工程师做学习提升，可应用于医疗、军工等行业的高速接口或图像处理领域；

提供完整的、跑通的工程源码和技术支持；
工程源码和技术支持的获取方式放在了文章末尾，请耐心看到最后；

免责声明

本工程及其源码即有自己写的一部分，也有网络公开渠道获取的一部分(包括CSDN、Xilinx官网、Altera官网等等)，若大佬们觉得有所冒犯，请私信批评教育；基于此，本工程及其源码仅限于读者或粉丝个人学习和研究，禁止用于商业用途，若由于读者或粉丝自身原因用于商业用途所导致的法律问题，与本博客及博主无关，请谨慎使用。。。

本去雾模块的特点

1：纯verilog代码实现，模块本身可在各种FPGA间自由移植；
2：采用基于暗通道先验算法实现，理论较为成熟；
3：本模块目前并不完善，还存在BUG，对输入视频或图像要求较高，所以我提供一个处理效果较好的视频源和图片给大家，其他视频源或图片不能保证能很好地去雾，推荐的视频源链接如下：
直接点击前往
4：模块还在持续优化中，会实时更新。。。

2、目前我这里已有的图像处理方案

目前我这里已有的图像处理方案有很多，包括图像缩放、图像拼接、图像旋转、图像识别跟踪、图像去雾等等，所有工程均在自己的板子上跑通验证过，保证代码的可靠性，对图像处理感兴趣或有项目需求的兄弟可以参考我的图像处理专栏，里面包含了上述工程源码的详细设计方案和验证视频演示：直接点击前往

3、设计思路框架

本文使用紫光同创的PGL22G-6MBG324 FPGA实现暗通道先验算法图像去雾，输入视频采用静态图片或者OV5640摄像头模组，所以提供2套PDS工程源码，第一套采用SD卡提供静态图片作为视频输入，第二套采用OV5640摄像头作为视频输入；FPGA采集到视频数据后，首先将视频送入DDR3中做乒乓缓存后读出，然后视频经过图像去雾模块处理后送入HDMI输出模块，最后送显示器输出显示；
第一套PDS工程设计思路框架如下：

第二套PDS工程设计思路框架如下：

SD卡初始化

第一套工程使用了此模块，SD 卡初始化模块完成对SD卡的上电初始化操作，严格按照SD卡初始化流程写出上电时序，采用三段式状态机方式实现，代码位置如下：

由于这部分代码很简单，所以不过多描述，可自行百度SD卡初始化流程时序；

SD卡读操作

第一套工程使用了此模块，作用是根据SD卡读时序对其进行读数据操作，代码位置如下：

由于这部分代码很简单，所以不过多描述，可自行百度SD卡读时序；

SD卡读图片

第一套工程使用了此模块，作用是将图片从SD卡里读出来，代码位置如下：

这个模块很重要，他直接关系到能否正确读出图片，里面有两个参数很重要，可能需要修改，如下：

这两个参数是2张图片在SD卡中的扇区地址，由于不同的图片在SD卡中的扇区地址可能不同，所以这两个参数需要根据你的实际情况来修改，那么SD卡中图片的扇区地址如何查看呢？使用我提供的WinHex工具查看，WinHex软件在提供的压缩资料包里面，方法如下：

注意：如果提示缺少管理员权限，是否重新程序 WinHex，选择“是”，然后重新选择“打开磁盘”。

在“物理驱动器”下，我们看到上图标记位 2 的地方有 RM2、Generic STORAGE DEVICE（14.8GB，USB）的字样，该物理驱动器对应的是 TF 卡，标号为 RM2，我们找到标号 RM2 在逻辑驱动器中的位置即箭头 1 所指的地方，选中后点击“确定”按钮即可查看文件的起始扇区地址，打开后的界面如下图所示：


可以看到：
第一张图片的物理扇区地址为22122；
第二张图片的物理扇区地址为16672；
与我们SD卡读图片模块的配置地址一致，如下：

OV5640摄像头配置及采集

第二套工程使用了此模块，OV5640摄像头需要i2c配置才能使用，需要将DVP接口的视频数据采集为RGB565或者RGB888格式的视频数据，这两部分均用verilog代码模块实现，代码位置如下：

其中摄像头配置为分辨率1280x720，如下：

摄像头采集模块支持RGB565和RGB888格式的视频输出，可由参数配置，如下：

RGB_TYPE=0输出本RGB565格式；
RGB_TYPE=1输出本RGB888格式；
本设计使用RGB888格式；

HDMA图像缓存

工程一和工程二均用到了此模块，HDMA图像缓存的本质就是一个封装了用户接口的AXI4-FULL-MASTER总线，HDMA对外与DDR3交互，紫光同创FPGA自带的DDR3控制器的用户接口为AXI4-FULL总线，HDMA对内例化两个FIFO与FPGA内部逻辑交互，所以开发者在使用HDMA时，已无需再关心复杂的为AXI4-FULL协议，只需要像使用FIFO那样简单即可；HDMA架构如下：

代码架构如下：

输入输出视频

输入视频的数据格式为RGB，即典型的pclk、vs、de、rgb形式的VGA视频时序，但需要注意的是，因为输入视频直接与FIFO交互，FIFO的AXI侧的数据位宽为128位，为了数据的不错位，输入视频的rgb信号接口不能为传统的24位，这里可以设置为16或者32位，代码中通过参数配置，我配置为32位，如下：

HDMA缓冲FIFO

例化两个FIFO作为FPGA逻辑数据与AXI4数据的缓冲，所谓缓冲，即数据位宽的转换、时钟域的转换、读写时机的控制等部分，FPGA逻辑侧的数据位宽为32位，AXI4侧的数据位宽为128位；以写FIFO为例，配置如下：

HDMA控制模块

HDMA控制模块的主要功能是实现AXI4-FULL主机和图像缓存读写地址切换两大功能；AXI4-FULL主机比较简单，照着AXI4-FULL时序图写就完事儿了，图像缓存读写地址切换就难了，本设计通过顶层的参数来配置图像缓存的帧数，如下：
HDMA_PINGPANG_EN=1则图像做三帧缓存；
HDMA_PINGPANG_EN=0则图像做单帧缓存；
本设计配置为HDMA_PINGPANG_EN=1；
为了实现图像的多帧缓存，将读写地址分段，如下：
读写地址=帧地址+数据地址；
数据地址：即正常的AXI4数据突发的地址增量；
写帧地址：一帧图像到来时+1；
读帧地址：一帧图像到来时+2；
如此做到了同时读写不同的帧地址，输出的图像是完美的。。。
这也叫做乒乓操作，核心代码如下：

图像去雾模块详解

暗通道先验-图像去雾由3个模块顺序执行，3个模块内部并行执行，实现了FPGA加速算法的目的，分别由求RGB最小值和求折射率以及图像去雾组成，框图如下：

求RGB最小值的目的是实时的比较求出每个像素点RGB分量的最小值，也就是暗通道，该模块顶层接口如下：

求折射率的目的是输出暗通道最大值和折射率，该模块顶层接口如下：

图像去雾的目的是输出暗通道最大值和折射率，该模块顶层接口如下：

三个模块整合封装后的图像去雾模块接口如下：

HDMI输出

HDMI输出包括VGA时序和HDMI编码模块，VGA时序在紫光PGL22G-6MBG324 FPGA上只能做到720P，因为此FPGA可能太低端了，无法输出742.5M的串行时钟，当然，你用HDMI编码芯片是可以实现1080P的，所以这里只能做到720P的输出分辨率；HDMI编码模块待用原语实现，和Xilinx家的一样，代码结构如下：

4、PDS工程1详解：SD卡提供有雾图片

开发板FPGA型号：紫光同创–PGL22G-6MBG324；
开发环境：Pango Design Suite 2021.4
输入：SD卡里的有雾图片，分辨率1280x720；
输出：HDMI，分辨率1280x720；
工程作用：紫光同创FPGA实现图像去雾；
工程代码架构如下：

工程的资源消耗和功耗如下：

工程已经综合编译完成，如下：

5、PDS工程2详解：OV5640输入

开发板FPGA型号：紫光同创–PGL22G-6MBG324；
开发环境：Pango Design Suite 2021.4
输入：OV5640输入，分辨率1280x720；
输出：HDMI，分辨率1280x720；
工程作用：紫光同创FPGA实现图像去雾；
工程代码架构如下：

工程的资源消耗和功耗如下：

工程已经综合编译完成，如下：

6、上板调试验证并演示

准备工作

你需要有以下装备才能移植并测试该工程代码：
1：FPGA开发板；
2：SD卡或OV5640摄像头，如果没有也可以，就选择动态彩条；
3：HDMI传输线；
4：HDMI显示，要求分辨率支持1280x720；

SD卡制作

准备一张SD卡，两张一模一样的带有雾气的图片，图片需要旋转180°，我已准备好并放在了资料包里，将SD卡格式化，然后将图片复制粘贴进去，再用WinHex软件查看两张图片的物理扇区地址，并在SD卡读图片模块中修改扇区地址的值，详情参考前面的SD卡读图片章节；我提供的有雾图片在资料包的路径如下：

静态演示

工程1：SD卡读取图片输入1280x720分辨率图像去雾后HDMI输出静态演示如下：
原始有雾图像：

图像去雾处理后的输出图像如下：

工程2：ov5640摄像头输入1280x720分辨率图像去雾后HDMI输出静态演示如下：

动态演示

仅以工程2的OV5640输入的动态视频演示如下：

7、福利：工程源码获取

福利：工程代码的获取
代码太大，无法邮箱发送，以某度网盘链接方式发送，
资料获取方式：私，或者文章末尾的V名片。