UDS 19服务
0x19服务请求的子服务概览：
如下图：
0x19服务01子服务：
如下图：
发送19 01 FF回复：
通过状态掩码去查找与其相匹配的故障个数。
通过该服务诊断仪能够请求ECU中DTC状态与DTC状态掩码相匹配的故障码个数。如果某一个故障码的实际状态位为“1”，并且DTC状态掩码中的相应位也为“1”，那么就认为该故障码的状态与DTC状态掩码相匹配（即：如果DTC状态掩码字节与DTC实际状态字节进行逻辑“位与”运算后的结果为非零值，那么两者就相匹配）；此时则将故障数+1。如果客户端定义了一个状态掩码，其中包含ECU不支持的位，那么ECU仅使用本身支持的位进行处理故障信息。请求的格式如下：
收到请求后ECU响应的格式如下：
DTC状态掩码参数包含8个DTC状态位，其位定义如下：
0x19服务02子服务：
如下图：
发送19 02 FF回复：
按照定义的状态掩码的形式去查找匹配的故障，将匹配的DTC标识符（3个字节）、DTC状态（1个字节）信息返回。01子服务只统计与状态掩码相匹配的DTC个数，02子服务则会将这些匹配的DTC信息返回。请求格式如下：
收到请求后，ECU的响应报文格式如下：
0x19服务04子服务：
如下图：
为了方便找到故障的原因，在对应故障发生时，ECU端要记录发生故障时的快照信息；而04服务就是用于请求指定故障码（DTC）的快照信息，通过查找故障发生时刻的这些数据，来分析故障原因。请求格式如下：
其中，DTCSnapshotRecordNumber表示DTC快照记录码，占一个字节，表示特定的 DTC快照数据记录编号。例如当我们需要记录某个DTC第一次发生（假设用1表示）和最近一次发生的快照数据时（假设用2表示）；那么当DTCSnapshotRecordNumber为1时，则表示请求该DTC第一次发生时的快照信息。
如果ECU支持多个DTC快照数据记录，那么该纪录码应使用0x01~0xFE范围内的数值。当该参数值为FF（Hex）时，要求ECU一次性报告所有存储的DTC快照数据记录。
收到请求后，ECU的响应报文格式如下：
如上，响应报文中DTCSnapshotRecordNumber表示返回的是该DTC的哪一个快照记录；DTCSnapshotRecordNumberOfIdentifiers表示快照信息中定义的成员量；如定义的快照数据有四项信息，则该值为4。
0x19服务06子服务：
如下图：
扩展信息，用于记录故障的一些其他信息，比如故障发生的次数、老化次数、已老化次数等。06服务就是用于请求指定故障码（DTC）的扩展信息。请求格式如下：
| DTCExtDataRecordNumber值（Hex） | 说明 |
|---|---|
| 0 | 不可用（保留） |
| 01~8F | 请求服务器报告汽车制造商指定存储的DTCExtendedData（DTC扩展数据）记录。 |
| 90~EF | 请求服务器报告法定OBD存储的DTCExtendedData（DTC扩展数据）记录。 |
| F0~FD | 保留 |
| FE | 请求服务器报告单条响应消息中所有法定OBD存储的DTCExtendedData（DTC扩展数据）记录。 |
| FF | 请求服务器报告单条响应消息中所有存储的DTCExtendedData（DTC扩展数据）记录。 |
收到请求后，ECU的响应报文格式如下：
0x19服务0A子服务：
如下图：
发送19 0A回复：
该服务用于请求所有支持的DTC信息（3个字节的DTC标识符加1个字节的DTC状态位），其响应报文与02服务一致；但要区分，该服务返回的是所有DTC的信息；而02服务是返回与请求时状态掩码相与不为“0”的DTC信息。请求格式如下：
收到请求后，ECU的响应报文格式如下：
UDS报文解读举例
以0x19服务06子服务为例解读真正在CAN总线上的UDS报文。
客户端向服务器请求：
06 19 06 XX XX XX FF 00
| 06 | 前四位“0”，表示该帧数据为单帧数据；后四位“6”表示该帧中有六个有效的字节：“19 06 XX XX XX FF” |
|---|---|
| 19 06 | 表示0x19服务06子服务 |
| XX XX XX | 代表DTC码 |
| FF | DTCExtDataRecordNumber=0xFF；表示向服务器获取该DTC的所有的扩展数据 |
| 00 | 无效字节 |
服务器向客户端回复：
10 11 59 06 XX XX XX 10
| 1 | 第一个字节的前四位表示该帧为首帧，意味着服务器将等待客户端回复流控帧，以继续发送其余数据 |
|---|---|
| 0 11 | 第一个字节的后四位和第二个字节的八个位组成的12位编码为当前数据流的总字节数，此处表示有当前数据流中有17个有效字节 |
| 59 06 | 表示0x19服务06子服务的响应 |
| XX XX XX | DTC码和客户端请求的DTC码一致 |
| 10 | 当前DTC的状态位 |
客户端收到后回复流控帧：
30 00 00 00 00 00 00 00
| 3 | 表示当前是流控帧 |
|---|---|
| 0 | 促使服务器继续发送数据 |
| 00 | 该字节表示允许服务器下一次最多发送多少个连续帧，如果为“0”则将所有数据全部发送 |
| 00 | 指定服务器发送连续帧时的最小时间间隔，当前为“0ms” |
| 00 00 00 00 00 | 无效数据 |
服务器收到后回复了两帧数据：
21 10 00 00 00 00 20 00
22 00 30 01 00 00 00 00
| 21和22 | 为两帧数据的帧头，前四位表示当前是连续帧，后四位表示在收到当前流控帧之后的连续帧编号 |
|---|---|
| 10 00 00 00 00 20 00 00 30 01 00 | 三组扩展信息的数据，“10”、“20”、“30”为DTCExtDataRecordNumber（自定义），其每个DTCExtDataRecordNumber的长度也是自定义 |
| 00 00 00 | 无效数据 |
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